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',trigger:"click"},hn={...ln.DefaultType,content:"(null|string|element|function)"};class dn extends ln{static get Default(){return cn}static get DefaultType(){return hn}static get NAME(){return"popover"}_isWithContent(){return this._getTitle()||this._getContent()}_getContentForTemplate(){return{".popover-header":this._getTitle(),".popover-body":this._getContent()}}_getContent(){return this._resolvePossibleFunction(this._config.content)}static jQueryInterface(t){return this.each((function(){const e=dn.getOrCreateInstance(this,t);if("string"==typeof t){if(void 0===e[t])throw new TypeError(`No method named "${t}"`);e[t]()}}))}}m(dn);const un="click.bs.scrollspy",fn="active",pn="[href]",mn={offset:null,rootMargin:"0px 0px -25%",smoothScroll:!1,target:null,threshold:[.1,.5,1]},gn={offset:"(number|null)",rootMargin:"string",smoothScroll:"boolean",target:"element",threshold:"array"};class _n extends W{constructor(t,e){super(t,e),this._targetLinks=new Map,this._observableSections=new 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","
"]},tb=eb(z),ub=tb.appendChild(z.createElement("div"));sb.optgroup=sb.option,sb.tbody=sb.tfoot=sb.colgroup=sb.caption=sb.thead,sb.th=sb.td;function vb(a,b){var c,d,e=0,f=typeof a.getElementsByTagName!==L?a.getElementsByTagName(b||"*"):typeof a.querySelectorAll!==L?a.querySelectorAll(b||"*"):void 0;if(!f)for(f=[],c=a.childNodes||a;null!=(d=c[e]);e++)!b||n.nodeName(d,b)?f.push(d):n.merge(f,vb(d,b));return void 0===b||b&&n.nodeName(a,b)?n.merge([a],f):f}function wb(a){X.test(a.type)&&(a.defaultChecked=a.checked)}function xb(a,b){return n.nodeName(a,"table")&&n.nodeName(11!==b.nodeType?b:b.firstChild,"tr")?a.getElementsByTagName("tbody")[0]||a.appendChild(a.ownerDocument.createElement("tbody")):a}function yb(a){return a.type=(null!==n.find.attr(a,"type"))+"/"+a.type,a}function zb(a){var b=qb.exec(a.type);return b?a.type=b[1]:a.removeAttribute("type"),a}function Ab(a,b){for(var c,d=0;null!=(c=a[d]);d++)n._data(c,"globalEval",!b||n._data(b[d],"globalEval"))}function Bb(a,b){if(1===b.nodeType&&n.hasData(a)){var c,d,e,f=n._data(a),g=n._data(b,f),h=f.events;if(h){delete g.handle,g.events={};for(c in h)for(d=0,e=h[c].length;e>d;d++)n.event.add(b,c,h[c][d])}g.data&&(g.data=n.extend({},g.data))}}function Cb(a,b){var c,d,e;if(1===b.nodeType){if(c=b.nodeName.toLowerCase(),!l.noCloneEvent&&b[n.expando]){e=n._data(b);for(d in e.events)n.removeEvent(b,d,e.handle);b.removeAttribute(n.expando)}"script"===c&&b.text!==a.text?(yb(b).text=a.text,zb(b)):"object"===c?(b.parentNode&&(b.outerHTML=a.outerHTML),l.html5Clone&&a.innerHTML&&!n.trim(b.innerHTML)&&(b.innerHTML=a.innerHTML)):"input"===c&&X.test(a.type)?(b.defaultChecked=b.checked=a.checked,b.value!==a.value&&(b.value=a.value)):"option"===c?b.defaultSelected=b.selected=a.defaultSelected:("input"===c||"textarea"===c)&&(b.defaultValue=a.defaultValue)}}n.extend({clone:function(a,b,c){var d,e,f,g,h,i=n.contains(a.ownerDocument,a);if(l.html5Clone||n.isXMLDoc(a)||!hb.test("<"+a.nodeName+">")?f=a.cloneNode(!0):(ub.innerHTML=a.outerHTML,ub.removeChild(f=ub.firstChild)),!(l.noCloneEvent&&l.noCloneChecked||1!==a.nodeType&&11!==a.nodeType||n.isXMLDoc(a)))for(d=vb(f),h=vb(a),g=0;null!=(e=h[g]);++g)d[g]&&Cb(e,d[g]);if(b)if(c)for(h=h||vb(a),d=d||vb(f),g=0;null!=(e=h[g]);g++)Bb(e,d[g]);else Bb(a,f);return d=vb(f,"script"),d.length>0&&Ab(d,!i&&vb(a,"script")),d=h=e=null,f},buildFragment:function(a,b,c,d){for(var e,f,g,h,i,j,k,m=a.length,o=eb(b),p=[],q=0;m>q;q++)if(f=a[q],f||0===f)if("object"===n.type(f))n.merge(p,f.nodeType?[f]:f);else if(mb.test(f)){h=h||o.appendChild(b.createElement("div")),i=(kb.exec(f)||["",""])[1].toLowerCase(),k=sb[i]||sb._default,h.innerHTML=k[1]+f.replace(jb,"<$1>")+k[2],e=k[0];while(e--)h=h.lastChild;if(!l.leadingWhitespace&&ib.test(f)&&p.push(b.createTextNode(ib.exec(f)[0])),!l.tbody){f="table"!==i||lb.test(f)?"| t |
").append(n.parseHTML(a)).find(d):a)}).complete(c&&function(a,b){g.each(c,e||[a.responseText,b,a])}),this},n.expr.filters.animated=function(a){return n.grep(n.timers,function(b){return a===b.elem}).length};var dd=a.document.documentElement;function ed(a){return n.isWindow(a)?a:9===a.nodeType?a.defaultView||a.parentWindow:!1}n.offset={setOffset:function(a,b,c){var d,e,f,g,h,i,j,k=n.css(a,"position"),l=n(a),m={};"static"===k&&(a.style.position="relative"),h=l.offset(),f=n.css(a,"top"),i=n.css(a,"left"),j=("absolute"===k||"fixed"===k)&&n.inArray("auto",[f,i])>-1,j?(d=l.position(),g=d.top,e=d.left):(g=parseFloat(f)||0,e=parseFloat(i)||0),n.isFunction(b)&&(b=b.call(a,c,h)),null!=b.top&&(m.top=b.top-h.top+g),null!=b.left&&(m.left=b.left-h.left+e),"using"in b?b.using.call(a,m):l.css(m)}},n.fn.extend({offset:function(a){if(arguments.length)return void 0===a?this:this.each(function(b){n.offset.setOffset(this,a,b)});var b,c,d={top:0,left:0},e=this[0],f=e&&e.ownerDocument;if(f)return b=f.documentElement,n.contains(b,e)?(typeof e.getBoundingClientRect!==L&&(d=e.getBoundingClientRect()),c=ed(f),{top:d.top+(c.pageYOffset||b.scrollTop)-(b.clientTop||0),left:d.left+(c.pageXOffset||b.scrollLeft)-(b.clientLeft||0)}):d},position:function(){if(this[0]){var a,b,c={top:0,left:0},d=this[0];return"fixed"===n.css(d,"position")?b=d.getBoundingClientRect():(a=this.offsetParent(),b=this.offset(),n.nodeName(a[0],"html")||(c=a.offset()),c.top+=n.css(a[0],"borderTopWidth",!0),c.left+=n.css(a[0],"borderLeftWidth",!0)),{top:b.top-c.top-n.css(d,"marginTop",!0),left:b.left-c.left-n.css(d,"marginLeft",!0)}}},offsetParent:function(){return this.map(function(){var a=this.offsetParent||dd;while(a&&!n.nodeName(a,"html")&&"static"===n.css(a,"position"))a=a.offsetParent;return a||dd})}}),n.each({scrollLeft:"pageXOffset",scrollTop:"pageYOffset"},function(a,b){var c=/Y/.test(b);n.fn[a]=function(d){return W(this,function(a,d,e){var f=ed(a);return void 0===e?f?b in f?f[b]:f.document.documentElement[d]:a[d]:void(f?f.scrollTo(c?n(f).scrollLeft():e,c?e:n(f).scrollTop()):a[d]=e)},a,d,arguments.length,null)}}),n.each(["top","left"],function(a,b){n.cssHooks[b]=Mb(l.pixelPosition,function(a,c){return c?(c=Kb(a,b),Ib.test(c)?n(a).position()[b]+"px":c):void 0})}),n.each({Height:"height",Width:"width"},function(a,b){n.each({padding:"inner"+a,content:b,"":"outer"+a},function(c,d){n.fn[d]=function(d,e){var f=arguments.length&&(c||"boolean"!=typeof d),g=c||(d===!0||e===!0?"margin":"border");return W(this,function(b,c,d){var e;return n.isWindow(b)?b.document.documentElement["client"+a]:9===b.nodeType?(e=b.documentElement,Math.max(b.body["scroll"+a],e["scroll"+a],b.body["offset"+a],e["offset"+a],e["client"+a])):void 0===d?n.css(b,c,g):n.style(b,c,d,g)},b,f?d:void 0,f,null)}})}),n.fn.size=function(){return this.length},n.fn.andSelf=n.fn.addBack,"function"==typeof define&&define.amd&&define("jquery",[],function(){return n});var fd=a.jQuery,gd=a.$;return n.noConflict=function(b){return a.$===n&&(a.$=gd),b&&a.jQuery===n&&(a.jQuery=fd),n},typeof b===L&&(a.jQuery=a.$=n),n});
diff --git a/WebControl/js/script.js b/WebControl/js/script.js
deleted file mode 100644
index d981f59..0000000
--- a/WebControl/js/script.js
+++ /dev/null
@@ -1,77 +0,0 @@
-
-// Fonction pour mettre à jour l'angle de rotation de l'aiguille en fonction de la vitesse
-function updateRotation(speed) {
- const minSpeed = 0; // Vitesse minimale en km/h
- const maxSpeed = 120; // Vitesse maximale en km/h
- const minAngle = -130; // Angle minimal de l'aiguille
- const maxAngle = 138; // Angle maximal de l'aiguille (correspondant à la vitesse maximale)
- // Limiter la vitesse et angle minimale
- speed = Math.max(minSpeed, speed);
- // Limiter la vitesse et angle maximale
- speed = Math.min(maxSpeed, speed);
- // Calcul de l'angle en fonction de la vitesse
- var angle = (speed / maxSpeed) * maxAngle;
- angle = Math.max(minAngle, angle);
- angle = Math.min(maxAngle, angle);
- // Mise à jour de l'aiguille avec le nouvel angle
- // Calculer la rotation en fonction de l'angle et de la direction
- let rotation = (angle + 112) * 1.923; // Convertir l'angle en rotation (360/242)
- // Mise à jour de l'aiguille
- const pointer = document.getElementById("pointer");
- pointer.style.transform = `translateX(-50%) rotate(${rotation}deg)`;
-}
-
-$(function () {
- var isTouchDevice = "ontouchstart" in document.documentElement ? true : false;
- var BUTTON_DOWN = isTouchDevice ? "touchstart" : "mousedown";
- var BUTTON_UP = isTouchDevice ? "touchend" : "mouseup";
-
- $("button").bind(BUTTON_DOWN, function () {
- $(this).addClass("btn-pressed");
- $.post("/cmd", this.id, function (data, status) {});
- });
-
- $("button").bind(BUTTON_UP, function () {
- $(this).removeClass("btn-pressed");
- $.post("/cmd", "stop", function (data, status) {});
- });
-
- $("input").change(function () {
- var speed = this.value;
- const counter = document.getElementById("counter");
- $("#speed-display").text(speed); // Met à jour l'élément HTML avec l'id 'speed-display' avec la nouvelle valeur
- updateRotation(speed); // Met à jour l'aiguille avec la nouvelle vitesse
- // Ajouter des zéros devant la vitesse si elle est inférieure à 100
- const formattedSpeed = ("000" + speed).slice(-3);
- counter.textContent = formattedSpeed; $.post("/cmd", { speed: speed }); // Envoie la nouvelle valeur de vitesse au serveur
- });
-
- // Positionner l'aiguille à la valeur 50 lors de l'initialisation
- updateRotation(30);
-});
-
-$(function () {
- var isTouchDevice = "ontouchstart" in document.documentElement ? true : false;
- var BUTTON_DOWN = isTouchDevice ? "touchstart" : "mousedown";
- var BUTTON_UP = isTouchDevice ? "touchend" : "mouseup";
-
- $("input[type='checkbox']").change(function () {
- var id = this.id;
- if (this.checked) {
- $.post("/cmd", id, function (data, status) {});
- } else {
- $.post("/cmd", "stop", function (data, status) {});
- }
- });
-
- $('input[type="range"]').change(function () {
- var speed = this.value;
- $.post("/cmd", { speed: speed });
- });
-});
-
-function confirmReboot() {
- if (confirm("Êtes-vous sûr de vouloir redémarrer le Raspberry Pi ?")) {
- document.getElementById("rebootForm").submit();
- }
-}
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/js/test_status.js b/WebControl/js/test_status.js
deleted file mode 100644
index f53d06e..0000000
--- a/WebControl/js/test_status.js
+++ /dev/null
@@ -1,21 +0,0 @@
-$(document).ready(function () {
- function updateTestStatus() {
- $.getJSON("/test_status", function (data) {
- let tableBody = $("#testStatusTable");
- tableBody.empty(); // Vider le tableau avant d'ajouter les nouvelles lignes
-
- // Parcourir les résultats des tests et ajouter une ligne pour chaque test
- $.each(data, function (test, result) {
- let status = result ? "Réussi" : "Échoué";
- let row = `${test} ${status}
', message=message) - -@post("/restartMotion") -def restart_motion(): - try: - # Arrêter Motion si en cours - subprocess.run('sudo pkill -f motion', shell=True, check=True) - # Redémarrer Motion - subprocess.run('sudo /usr/bin/motion', shell=True, check=True) - message = 'Motion redémarré' - except subprocess.CalledProcessError as e: - # Gestion des erreurs si les commandes échouent - message = f"Erreur lors du redémarrage de Motion: {str(e)}" - # Retourner un message au client - return template('{{message}}
', message=message) - -@post("/cmd") -def cmd(): - global speed, script_process - response.content_type = 'application/json' - - # Lecture du code de commande depuis la requête - code = request.body.read().decode() - - # Récupération de la vitesse si elle est présente - speed_str = request.forms.get('speed') - if speed_str is not None: - try: - speed = int(speed_str) - if 0 <= speed <= 100: - Ab.setPWMA(speed) - Ab.setPWMB(speed) - print("Vitesse définie à", speed) - else: - return json.dumps({"error": "La vitesse doit être comprise entre 0 et 100."}) - except ValueError: - return json.dumps({"error": "La vitesse doit être un nombre entier."}) - try: - if code == "stop": - Ab.stop(duration) - message = 'Voiture arrêtée' - elif code == "forward": - Ab.forward(duration, speed) - message = 'Voiture en avant' - elif code == "backward": - Ab.backward(duration, speed) - message = 'Voiture en arrière' - elif code == "turnleft": - Ab.left(duration, speed) - message = 'Voiture tourne à gauche' - elif code == "turnright": - Ab.right(duration, speed) - message = 'Voiture tourne à droite' - # TESTS - elif code == "testServo": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/servo_motor.py']) - message = 'Servo moteur OK' - elif code == "appRFIDCarDoor": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/rfid_open_door.py']) - message = 'Module RFID Door OK' - elif code == "testRotor": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/motor_speed_move.py']) - message = 'Moteurs OK' - elif code == "testLidar": - script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'tests/lidar_module.py']) - message = 'Module Lidar OK' - elif code == "testObstacle": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/infrared_obstacle_module.py']) - message = 'Module IR obstacle OK' - #APPS - elif code == "appRFID": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/rfid_read_write_module.py']) - message = 'Lecture et écriture RFID OK' - elif code == "appLidarSpeed": - script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'apps/lidar_speed_move.py']) - message = 'Régulation de la vitesse par Lidar OK' - elif code == "appEmergencyStop": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/infrared_obstacle_avoidance.py']) - message = 'Emergency STOP par IR OK' - else: - return json.dumps({"error": f"Commande inconnue ({code})"}) - except Exception as e: - return json.dumps({"error": str(e)}) - return json.dumps({"message": message}) - -@route('/')
-def server_static(filename):
- return static_file(filename, root='./')
-@route('/templates/')
-def server_templates(filename):
- return static_file(filename, root='./templates/')
-@route('/images/')
-def server_images(filename):
- return static_file(filename, root='./images/')
-@route('/fonts/')
-def server_fonts(filename):
- return static_file(filename, root='./fonts/')
-@route('/js/')
-def server_js(filename):
- return static_file(filename, root='./js/')
-@route('/css/')
-def server_css(filename):
- return static_file(filename, root='./css/')
-@route('/modules/')
-def server_modules(filename):
- return static_file(filename, root='./modules/')
-@route('/apps/')
-def server_apps(filename):
- return static_file(filename, root='./apps/')
-@route('/tests/')
-def server_tests(filename):
- return static_file(filename, root='./tests/')
-
-def wait_for_network():
- while True:
- try:
- s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
- s.connect(('8.8.8.8', 80))
- localhost = s.getsockname()[0]
- s.close()
- return localhost
- except OSError:
- print("Le réseau est inaccessible. Réessayer dans 5 secondes...")
- time.sleep(5)
-
-localhost = wait_for_network()
-
-# Créez un contexte SSL
-# ssl_context = ssl.SSLContext(ssl.PROTOCOL_TLSv1_2)
-# ssl_context.load_cert_chain(certfile=certfile, keyfile=keyfile)
-# run(host=localhost, port=8000, server='wsgiref', debug=True, ssl_context=ssl_context)
-
-run(host=localhost, port=8000, server='wsgiref', debug=True)
diff --git a/WebControl/modules/AlphaBot.py b/WebControl/modules/AlphaBot.py
deleted file mode 100644
index 48dfc4f..0000000
--- a/WebControl/modules/AlphaBot.py
+++ /dev/null
@@ -1,392 +0,0 @@
-import time,json, os, serial, threading, queue
-import RPi.GPIO as GPIO
-from datetime import datetime
-
-class AlphaBot(object):
- def __init__(self):
- self.LIDAR_MODULE = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1) # SERIAL
- self.LIDAR_MODULE.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
- self.RED_LIGHT = 17
- self.OBSTACLE_PIN = 16
- self.SERVO_PIN = 22
- self.IN1 = 12
- self.IN2 = 13
- self.ENA = 6
- self.IN3 = 20
- self.IN4 = 21
- self.ENB = 26
- speed = 30
- self.stop_event_obstacle = threading.Event()
- self.stop_event_vitesse = threading.Event()
- self.vitesse_queue = queue.Queue()
-
- GPIO.setmode(GPIO.BCM)
- GPIO.setwarnings(False)
- GPIO.setup(self.OBSTACLE_PIN, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP)
- GPIO.setup(self.SERVO_PIN, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.RED_LIGHT, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.IN1, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.IN2, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.IN3, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.IN4, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.ENA, GPIO.OUT)
- GPIO.setup(self.ENB, GPIO.OUT)
- self.PWMA = GPIO.PWM(self.ENA, 500) # Utilisation d'une fréquence de 500 Hz pour le PWM
- self.PWMB = GPIO.PWM(self.ENB, 500)
- self.PWMSERVO = GPIO.PWM(self.SERVO_PIN, 50) # Utilisation d'une fréquence de 50 Hz pour le servo
- self.PWMA.start(0) # Démarre avec un rapport cyclique de 0 (moteurs arrêtés)
- self.PWMB.start(0)
- self.PWMSERVO.start(0)
- time.sleep(1)
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
-
-
- def ajuster_vitesse_selon_distance(self, distance, vitesse_max=70, vitesse_min=20):
- if distance < 20: # Distance critique, arrêt
- vitesse = 0
- elif distance < 50: # Très proche, ralentir
- vitesse = vitesse_min
- else: # Vitesse normale
- vitesse = vitesse_max * (distance / 100)
- vitesse = max(vitesse_min, min(vitesse, vitesse_max))
- return vitesse
-
- #Set function to calculate percent from angle servo mettre time sleep après la déclaration
- def set_angle(self, angle) :
- if angle > 120 or angle < 0 :
- return False
- start = 4
- end = 12.5
- ratio = (end - start)/120 #Calcul ratio from angle to percent
- angle_as_percent = angle * ratio
- return start + angle_as_percent
-
- def blink_led(self, blink_duration=0.2):
- self.blinking = True
- while self.blinking: # Continue tant que blinking est True
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
- time.sleep(blink_duration)
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- time.sleep(blink_duration)
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
-
- # Fonction pour les manœuvres non spécifiées
- def maneuver_unspecified(self, duration):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
- print("Manoeuvre non spécifiée")
- time.sleep(duration)
-
- def stop(self, duration):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
- print(f"Arrêt durant {duration} secondes")
- time.sleep(duration)
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
-
- def emergencystop(self):
- # Lancer le clignotement dans un thread séparé
- blink_thread = threading.Thread(target=self.blink_led)
- blink_thread.start()
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
- print("Arrêt d'urgence !")
- time.sleep(0.1)
- # Stopper le clignotement de la LED
- self.blinking = False
- blink_thread.join() # Attendre que le thread de clignotement se termine
-
-
-# FORWARD MOVE
- def forward(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Avancer durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
- time.sleep(duration)
-
- def ramp_left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.5)
- print(f"Traitement pour prendre la rampe de gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def fork_left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.1)
- print(f"Traitement pour prendre la fourche de gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def ramp_right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 1.5)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Traitement pour prendre la rampe de droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def fork_right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.1)
- print(f"Traitement pour prendre la fourche de droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def merge(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.8)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.8)
- print(f"Traitement pour fusionner dans le trafic durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-# BACKWARD MOVE
- def backward(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Reculer durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
- time.sleep(duration)
-
-# LEFT MOVE
- def left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Tourner à guauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def turn_slight_left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.1)
- print(f"Traitement pour tourner légèrement à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def turn_sharp_left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1)
- print(f"Traitement pour tourner brusquement à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def u_turn_left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Traitement pour faire demi-tour à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration * 2)
-
- def roundabout_left(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.5)
- print(f"Traitement pour tourner à gauche au rond-point durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
-# RIGHT MOVE
- def right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Tourner à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
- time.sleep(duration)
-
- def turn_slight_right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.1)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Traitement pour tourner légèrement à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def turn_sharp_right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1)
- print(f"Traitement pour tourner brusquement à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def u_turn_right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Traitement pour faire demi-tour à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration * 2)
-
- def roundabout_right(self, duration, speed):
- GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
- GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
- GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.5)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
- print(f"Traitement pour tourner à droite au rond-point durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
- time.sleep(duration)
-
- def setPWMA(self, value):
- """
- Ajuste la vitesse du moteur A (gauche).
- :param value: La valeur du rapport cyclique en pourcentage (0-100).
- """
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(value)
-
- def setPWMB(self, value):
- """
- Ajuste la vitesse du moteur B (droite).
- :param value: La valeur du rapport cyclique en pourcentage (0-100).
- """
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(value)
-
- def setMotor(self, left, right):
- """
- Contrôle individuellement les vitesses des moteurs gauche et droit.
- :param left: La vitesse du moteur gauche en pourcentage (0-100).
- :param right: La vitesse du moteur droit en pourcentage (0-100).
- """
- self.PWMA.ChangeDutyCycle(left)
- self.PWMB.ChangeDutyCycle(right)
-
-# Fonction pour surveiller les obstacle en arrière-plan
- def monitor_obstacle(self):
- global emergency_stop
- while not self.stop_event_obstacle.is_set():
- DR_status = GPIO.input(self.OBSTACLE_PIN)
- if DR_status == 0: # Obstacle détecté
- self.emergencystop()
- emergency_stop = True
- while GPIO.input(self.OBSTACLE_PIN) == 0: # Attendre que l'obstacle soit dégagé
- time.sleep(0.1)
- print("Obstacle dégagé. Attente de 5 secondes avant de reprendre.")
- emergency_stop = False
- time.sleep(0.05) # Pause légère pour éviter la surcharge du CPU
-
- def monitor_vitesse(self):
- try:
- while not self.stop_event_vitesse.is_set():
- if self.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
- if b'Y' == self.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == self.LIDAR_MODULE.read():
- Dist_L = self.LIDAR_MODULE.read()
- Dist_H = self.LIDAR_MODULE.read()
- Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
- for i in range(0, 5):
- self.LIDAR_MODULE.read() # Lecture et ignore des octets supplémentaires
- print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
- # Définir les paramètres de vitesse
- vitesse_max = 50 # Vitesse maximale en unités (à ajuster)
- distance_min = 10 # Distance minimale pour une vitesse de 0 (en cm)
- # Ajuster la vitesse en fonction de la distance mesurée
- if Dist_Total <= distance_min:
- vitesse_ajustee = 0 # Arrêter si trop proche
- elif Dist_Total > 100: # Distance maximale où la vitesse est maximale
- vitesse_ajustee = vitesse_max
- else:
- # Calculer la vitesse en fonction de la distance
- vitesse_ajustee = int(vitesse_max * (Dist_Total - distance_min) / (100 - distance_min))
- # Mettre la vitesse ajustée dans la queue
- self.vitesse_queue.put(vitesse_ajustee)
- except Exception as e:
- print(f"Erreur lors de la mesure de la vitesse: {e}")
- # En cas d'erreur, vous pouvez décider de placer une valeur par défaut dans la queue
- self.vitesse_queue.put(None)
-
- def cleanup(self):
- GPIO.cleanup()
- print("Nettoyage des GPIO effectué.")
-
- def enregistrer_resultats(self, nom_script, fonctionnement_ok, status):
- # Préparer les données à enregistrer
- nouveau_resultat = {
- 'date': datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"),
- 'nom': nom_script,
- 'fonctionnement_ok': fonctionnement_ok,
- 'status': status
- }
- # Chemin vers le fichier de logs
- fichier_logs = './logs/resultats_tests.json'
- # Charger les données existantes si le fichier existe
- if os.path.exists(fichier_logs):
- with open(fichier_logs, 'r') as f:
- try:
- resultats = json.load(f)
- except json.JSONDecodeError:
- resultats = []
- else:
- resultats = []
- # Ajouter le nouveau résultat
- resultats.append(nouveau_resultat)
- # Enregistrer les résultats mis à jour dans le fichier JSON
- with open(fichier_logs, 'w') as f:
- json.dump(resultats, f, indent=4)
- print("Résultats enregistrés avec succès.")
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/modules/SimpleMFRC522.py b/WebControl/modules/SimpleMFRC522.py
deleted file mode 100644
index 06a3d9a..0000000
--- a/WebControl/modules/SimpleMFRC522.py
+++ /dev/null
@@ -1,89 +0,0 @@
-# Code by Simon Monk https://github.com/simonmonk/
-
-from joyit_mfrc522 import MFRC522
-
-class SimpleMFRC522:
-
- READER = None
-
- KEY = [0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF]
- BLOCK_ADDRS = [8, 9, 10]
-
- def __init__(self):
- self.READER = MFRC522()
-
- def read(self):
- id, text = self.read_no_block()
- while not id:
- id, text = self.read_no_block()
- return id, text
-
- def read_id(self):
- id = self.read_id_no_block()
- while not id:
- id = self.read_id_no_block()
- return id
-
- def read_id_no_block(self):
- (status, TagType) = self.READER.MFRC522_Request(self.READER.PICC_REQIDL)
- if status != self.READER.MI_OK:
- return None
- (status, uid) = self.READER.MFRC522_Anticoll()
- if status != self.READER.MI_OK:
- return None
- return self.uid_to_num(uid)
-
- def read_no_block(self):
- (status, TagType) = self.READER.MFRC522_Request(self.READER.PICC_REQIDL)
- if status != self.READER.MI_OK:
- return None, None
- (status, uid) = self.READER.MFRC522_Anticoll()
- if status != self.READER.MI_OK:
- return None, None
- id = self.uid_to_num(uid)
- self.READER.MFRC522_SelectTag(uid)
- status = self.READER.MFRC522_Auth(self.READER.PICC_AUTHENT1A, 11, self.KEY, uid)
- data = []
- text_read = ''
- if status == self.READER.MI_OK:
- for block_num in self.BLOCK_ADDRS:
- block = self.READER.MFRC522_Read(block_num)
- if block:
- data += block
- if data:
- text_read = ''.join(chr(i) for i in data)
- self.READER.MFRC522_StopCrypto1()
- return id, text_read
-
- def write(self, text):
- id, text_in = self.write_no_block(text)
- while not id:
- id, text_in = self.write_no_block(text)
- return id, text_in
-
- def write_no_block(self, text):
- (status, TagType) = self.READER.MFRC522_Request(self.READER.PICC_REQIDL)
- if status != self.READER.MI_OK:
- return None, None
- (status, uid) = self.READER.MFRC522_Anticoll()
- if status != self.READER.MI_OK:
- return None, None
- id = self.uid_to_num(uid)
- self.READER.MFRC522_SelectTag(uid)
- status = self.READER.MFRC522_Auth(self.READER.PICC_AUTHENT1A, 11, self.KEY, uid)
- self.READER.MFRC522_Read(11)
- if status == self.READER.MI_OK:
- data = bytearray()
- data.extend(bytearray(text.ljust(len(self.BLOCK_ADDRS) * 16).encode('ascii')))
- i = 0
- for block_num in self.BLOCK_ADDRS:
- self.READER.MFRC522_Write(block_num, data[(i*16):(i+1)*16])
- i += 1
- self.READER.MFRC522_StopCrypto1()
- return id, text[0:(len(self.BLOCK_ADDRS) * 16)]
-
- def uid_to_num(self, uid):
- n = 0
- for i in range(0, 5):
- n = n * 256 + uid[i]
- return n
diff --git a/WebControl/modules/__init__.py b/WebControl/modules/__init__.py
deleted file mode 100644
index e69de29..0000000
diff --git a/WebControl/modules/joyit_mfrc522/MFRC522.py b/WebControl/modules/joyit_mfrc522/MFRC522.py
deleted file mode 100644
index 7c55fe3..0000000
--- a/WebControl/modules/joyit_mfrc522/MFRC522.py
+++ /dev/null
@@ -1,413 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf8 -*-
-#
-# Copyright 2014,2018 Mario Gomez
-#
-# This file is part of MFRC522-Python
-# MFRC522-Python is a simple Python implementation for
-# the MFRC522 NFC Card Reader for the Raspberry Pi.
-#
-# MFRC522-Python is free software: you can redistribute it and/or modify
-# it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
-# the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
-# (at your option) any later version.
-#
-# MFRC522-Python is distributed in the hope that it will be useful,
-# but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
-# MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
-# GNU Lesser General Public License for more details.
-#
-# You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
-# along with MFRC522-Python. If not, see Home CARIA1
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/templates/index.html b/WebControl/templates/index.html
deleted file mode 100644
index 5f63715..0000000
--- a/WebControl/templates/index.html
+++ /dev/null
@@ -1,194 +0,0 @@
-
-
-
- Continue to follow N7
",
- "maneuver": "merge",
- "polyline": {
- "points": "}nghHuenMh@Av@?TARAvBEjBEp@AzAEx@?VAb@AdAEv@AjACh@?^?p@?f@Ax@AbAAJ?RBTBn@J~C^lANz@FbAJr@H|ARp@HB@xBXjAN^D`@FH@`BPx@LxCZp@Db@@F?Z@R@zB@\\ATAx@Ij@K\\G\\GHAh@Kf@MXKVI"
- },
- "start_location": {
- "lat": 48.7039886,
- "lng": 2.3716268
- },
- "travel_mode": "DRIVING"
- },
- {
- "distance": {
- "text": "0.8 km",
- "value": 829
- },
- "duration": {
- "text": "2 mins",
- "value": 116
- },
- "end_location": {
- "lat": 48.6828291,
- "lng": 2.3771681
- },
- "html_instructions": "Keep left to continue on Av. de la Cr de France/Continue to follow N7
",
- "maneuver": "keep-left",
- "polyline": {
- "points": "kqdhH{anMxAm@LG@?\\Sd@UzA{@VOf@c@fAeAjAmAf@g@PSNQp@y@Z_@\\_@`@c@TWj@u@^g@h@q@@?RWd@k@TWl@u@h@q@Za@jAyA`AiAp@y@LQ"
- },
- "start_location": {
- "lat": 48.6890215,
- "lng": 2.3710222
- },
- "travel_mode": "DRIVING"
- },
- {
- "distance": {
- "text": "0.4 km",
- "value": 413
- },
- "duration": {
- "text": "1 min",
- "value": 34
- },
- "end_location": {
- "lat": 48.6799071,
- "lng": 2.3806212
- },
- "html_instructions": "Keep left",
- "maneuver": "keep-left",
- "polyline": {
- "points": "ujchHihoMLWn@y@FIHI\\c@Za@f@m@jAwAZa@Za@rAcBt@_ARUTYf@m@b@i@BELI"
- },
- "start_location": {
- "lat": 48.6828291,
- "lng": 2.3771681
- },
- "travel_mode": "DRIVING"
- },
- {
- "distance": {
- "text": "0.2 km",
- "value": 193
- },
- "duration": {
- "text": "1 min",
- "value": 34
- },
- "end_location": {
- "lat": 48.6785366,
- "lng": 2.3822313
- },
- "html_instructions": "Merge onto Av. du Général de Gaulle/Destination will be on the left
",
- "maneuver": "turn-right",
- "polyline": {
- "points": "cdchHmypMXGr@IBAbBY~A[bAYNERGx@YrAe@HE"
- },
- "start_location": {
- "lat": 48.68178,
- "lng": 2.385035
- },
- "travel_mode": "DRIVING"
- }
-]
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/main.py b/WebControl/main.py
deleted file mode 100644
index 2e73320..0000000
--- a/WebControl/main.py
+++ /dev/null
@@ -1,197 +0,0 @@
-#!/usr/bin/python
-# -*- coding:utf-8 -*-
-from bottle import get,redirect,post,run,route,request,response,template,static_file,TEMPLATE_PATH
-from joyit_mfrc522 import SimpleMFRC522
-from modules.AlphaBot import AlphaBot
-import threading, socket, os, sys, time, subprocess, ssl, json,signal
-
-
-TEMPLATE_PATH.append('/home/christian/WebControl/')
-certfile = '/home/christian/WebControl/ssl/cert.pem'
-keyfile = '/home/christian/WebControl/ssl/key.pem'
-Ab = AlphaBot()
-script_process = None
-duration = 1
-speed = 30
-# Stocke les dernières données reçues
-validation_results = {"name": None, "confidence": None}
-
-@get("/")
-def index():
- # Chemin vers le fichier JSON
- json_file_path = '/home/christian/WebControl/logs/resultats_tests.json'
-
- # Lire le fichier JSON
- with open(json_file_path, 'r') as f:
- data = json.load(f)
- last_15_results = data[-10:][::-1]
- return template('templates/index', message="", results=last_15_results)
-
-@get("/tests")
-def tests():
- return template("templates/tests")
-
-@get("/access")
-def show_validation():
- # Rendre le fichier HTML access.html avec les résultats actuels
- return template("templates/access",name=validation_results["name"],confidence=validation_results["confidence"],status="Aucune validation reçue" if not validation_results["name"] else "Succès")
-
-@post("/access")
-def access():
- global validation_results
- # Récupère les données de la requête
- data = request.json
- name = data.get('name')
- confidence = data.get('confidence')
- # Met à jour les résultats
- validation_results["name"] = name
- validation_results["confidence"] = confidence
- # Affiche les résultats dans la console
- print(f"Validation received: Name: {name}, Confidence: {confidence}")
- # Répond avec un succès
- response.status = 200
- return {"status": "success"}
-
-@post("/restartPi")
-def restart_pi():
- try:
- # Commande pour redémarrer le Raspberry Pi
- subprocess.run('sudo reboot', shell=True, check=True)
- message = "Redémarrage en cours..."
- except Exception as e:
- # Gestion des erreurs, retour d'un message d'erreur si la commande échoue
- message = f"Erreur lors du redémarrage: {str(e)}"
- # Retourne un message au client
- return template('{{message}}', message=message) - -@post("/restartMotion") -def restart_motion(): - try: - # Arrêter Motion si en cours - subprocess.run('sudo pkill -f motion', shell=True, check=True) - # Redémarrer Motion - subprocess.run('sudo /usr/bin/motion', shell=True, check=True) - message = 'Motion redémarré' - except subprocess.CalledProcessError as e: - # Gestion des erreurs si les commandes échouent - message = f"Erreur lors du redémarrage de Motion: {str(e)}" - # Retourner un message au client - return template('{{message}}
', message=message) - -@post("/cmd") -def cmd(): - global speed, script_process - response.content_type = 'application/json' - - # Lecture du code de commande depuis la requête - code = request.body.read().decode() - - # Récupération de la vitesse si elle est présente - speed_str = request.forms.get('speed') - if speed_str is not None: - try: - speed = int(speed_str) - if 0 <= speed <= 100: - Ab.setPWMA(speed) - Ab.setPWMB(speed) - print("Vitesse définie à", speed) - else: - return json.dumps({"error": "La vitesse doit être comprise entre 0 et 100."}) - except ValueError: - return json.dumps({"error": "La vitesse doit être un nombre entier."}) - try: - if code == "stop": - Ab.stop(duration) - message = 'Voiture arrêtée' - elif code == "forward": - Ab.forward(duration, speed) - message = 'Voiture en avant' - elif code == "backward": - Ab.backward(duration, speed) - message = 'Voiture en arrière' - elif code == "turnleft": - Ab.left(duration, speed) - message = 'Voiture tourne à gauche' - elif code == "turnright": - Ab.right(duration, speed) - message = 'Voiture tourne à droite' - # TESTS - elif code == "testServo": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/servo_motor.py']) - message = 'Servo moteur OK' - elif code == "appRFIDCarDoor": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/rfid_open_door.py']) - message = 'Module RFID Door OK' - elif code == "testRotor": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/motor_speed_move.py']) - message = 'Moteurs OK' - elif code == "testLidar": - script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'tests/lidar_module.py']) - message = 'Module Lidar OK' - elif code == "testObstacle": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/infrared_obstacle_module.py']) - message = 'Module IR obstacle OK' - #APPS - elif code == "appRFID": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/rfid_read_write_module.py']) - message = 'Lecture et écriture RFID OK' - elif code == "appLidarSpeed": - script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'apps/lidar_speed_move.py']) - message = 'Régulation de la vitesse par Lidar OK' - elif code == "appEmergencyStop": - script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/infrared_obstacle_avoidance.py']) - message = 'Emergency STOP par IR OK' - else: - return json.dumps({"error": f"Commande inconnue ({code})"}) - except Exception as e: - return json.dumps({"error": str(e)}) - return json.dumps({"message": message}) - -@route('/
-
- Interface d'accès
-
-
-
-
- Dernière validation reçue
-Nom: {{name}}
-Confiance: {{confidence}}
-Status: {{status}}
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
diff --git a/WebControl/templates/tests.html b/WebControl/templates/tests.html
deleted file mode 100644
index 7396874..0000000
--- a/WebControl/templates/tests.html
+++ /dev/null
@@ -1,48 +0,0 @@
-
-
-
-
-
- Interface d'administration
-
-
-
-
- Vitesse de déplacement
-
-
-
-
-
- 
-
-
- 030
-
-
-
-
-
- Contrôle des déplacements
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
- Caméra
-
- 
-
-
-
- Test de fonctionnement
-
-
-
-
- Composants
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
- Fonctionnalités
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
- Dépannage
-
-
-
-
-
-
- Historique des programmes
- -
-
-
-
-
-
-
- | Date | -Nom du Test | -Fonctionnement OK | -Status | -
|---|---|---|---|
| {{ result['date'] }} | -{{ result['nom'] }} | -{{ 'Oui' if result['fonctionnement_ok'] else 'Non' }} | -{{ result['status'] }} | -
-
-
-
-
-
-
-
-
-
diff --git a/WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py b/WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py
deleted file mode 100644
index 910497a..0000000
--- a/WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py
+++ /dev/null
@@ -1,43 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import RPi.GPIO as GPIO
-import time, sys
-sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
-from AlphaBot import AlphaBot
-Ab = AlphaBot()
-
-status = "initialization"
-DURATION_LIMIT = 5
-
-try:
- start_time = time.time() # Enregistrer l'heure de début
- try:
- while time.time() - start_time < DURATION_LIMIT:
- if GPIO.input(Ab.OBSTACLE_PIN) == GPIO.LOW:
- print("Obstacle détecté")
- GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
- status = "obstacle detected"
- else:
- print("Aucun obstacle détecté")
- GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- status = "no obstacle detected"
- time.sleep(0.5) # Attendre un peu entre les lectures pour éviter les faux positifs
- except Exception as e:
- print(f"Erreur pendant l'exécution: {e}")
- status = "erreur"
-except KeyboardInterrupt:
- print("Interruption par l'utilisateur.")
- status = "interrupted"
-finally:
- GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
- Ab.cleanup()
-
-# Vérification finale et affichage du statut
-if status in ["obstacle detected", "no obstacle detected"]:
- print("Le composant fonctionne correctement.")
- fonctionnement_ok = True
-else:
- print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
- fonctionnement_ok = False
-
-Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/tests/lidar_module.py b/WebControl/tests/lidar_module.py
deleted file mode 100644
index 5e2cd22..0000000
--- a/WebControl/tests/lidar_module.py
+++ /dev/null
@@ -1,50 +0,0 @@
-import time
-import sys
-sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
-from AlphaBot import AlphaBot
-
-Ab = AlphaBot()
-
-# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
-status = "initialization"
-
-# Durée limite d'exécution en secondes
-time_limit = 7
-start_time = time.time()
-
-try:
- while True:
- # Vérification si le temps limite est dépassé
- if time.time() - start_time > time_limit:
- break
-
- if Ab.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
- if b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read():
- Dist_L = Ab.LIDAR_MODULE.read()
- Dist_H = Ab.LIDAR_MODULE.read()
- Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
- for i in range(0, 5):
- Ab.LIDAR_MODULE.read() # Lecture et ignore des octets supplémentaires
- print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
- status = "measurement successful"
- time.sleep(1)
- Ab.LIDAR_MODULE.reset_input_buffer()
-except KeyboardInterrupt:
- print("Interruption par l'utilisateur.")
- status = "interrupted"
-except Exception as e:
- print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
- status = "error"
-finally:
- Ab.LIDAR_MODULE.close() # Fermeture propre du port série
- Ab.cleanup()
-
-# Vérification finale et affichage du statut
-if status in ["measurement successful"]:
- print("Le composant fonctionne correctement.")
- fonctionnement_ok = True
-else:
- print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
- fonctionnement_ok = False
-
-Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/tests/motor_speed_move.py b/WebControl/tests/motor_speed_move.py
deleted file mode 100644
index 2fa108e..0000000
--- a/WebControl/tests/motor_speed_move.py
+++ /dev/null
@@ -1,46 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import sys
-sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
-from AlphaBot import AlphaBot
-Ab = AlphaBot()
-
-# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
-status = "initialization"
-# Test de la classe AlphaBot avec différentes vitesses pour les moteurs individuels
-
-duration = 0.5
-try:
- for speed in range(20, 81, 30):
- print(f"Test de vitesse à {speed}%")
- # Test des moteurs en avance
- Ab.forward(duration, speed)
- Ab.stop(1)
- # Test des moteurs en arrière
- Ab.backward(duration, speed)
- Ab.stop(1)
- # Test du moteur gauche en avant et moteur droit en arrière
- Ab.left(duration, speed)
- Ab.stop(1)
- # Test du moteur gauche en arrière et moteur droit en avant
- Ab.right(duration, speed)
- Ab.stop(1)
- status = "move successful"
-except KeyboardInterrupt:
- print("Interruption par l'utilisateur.")
- status = "interrupted"
-except Exception as e:
- print(f"Erreur lors du test: {e}")
- status = "error"
-finally:
- Ab.cleanup()
-
-# Vérification finale et affichage du statut
-if status == "move successful":
- print("Le composant fonctionne correctement.")
- fonctionnement_ok = True
-else:
- print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
- fonctionnement_ok = False
-
-Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/tests/rfid_open_door.py b/WebControl/tests/rfid_open_door.py
deleted file mode 100644
index fb770f6..0000000
--- a/WebControl/tests/rfid_open_door.py
+++ /dev/null
@@ -1,52 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import time, sys
-sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
-from SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
-RFID_MODULE = SimpleMFRC522()
-from AlphaBot import AlphaBot
-Ab = AlphaBot()
-
-status = "initialization"
-fonctionnement_ok = False
-
-# Lecture initiale du tag RFID
-try:
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
- time.sleep(1)
- print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
- id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
- if text_rfid in ["CHRIS "]:
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
- time.sleep(1)
- print(f"Salut {text_rfid.rstrip()}, votre accès est validé avec succès.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
- status = "Access successful"
- elif text_rfid == "TEST RFID ":
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
- time.sleep(1)
- print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
- status = "Access successful"
- else:
- print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
- status = "Access denied"
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
- time.sleep(1)
- print(f"(ID, Text)",id_rfid, text_rfid)
-except KeyboardInterrupt:
- print("Interruption par l'utilisateur.")
- status = "interrupted"
-except Exception as e:
- print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
- status = "error"
-finally:
- Ab.PWMSERVO.stop()
-
-# Vérification finale et affichage du statut
-if status == "Access successful":
- print("Le composant fonctionne correctement.")
- fonctionnement_ok = True
-else:
- print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
- fonctionnement_ok = False
-
-Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/tests/servo_motor.py b/WebControl/tests/servo_motor.py
deleted file mode 100644
index 98ecf23..0000000
--- a/WebControl/tests/servo_motor.py
+++ /dev/null
@@ -1,41 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import time,sys
-sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
-from AlphaBot import AlphaBot
-Ab = AlphaBot()
-
-status = "initialization"
-try:
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
- print("Positionné à 0°")
- time.sleep(1)
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
- print("Positionné à 90°")
- time.sleep(1)
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(120))
- print("Positionné à 120°")
- time.sleep(1)
- Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
- print("Positionné à 0°")
- time.sleep(1)
- status = "movement successful"
-except KeyboardInterrupt:
- print("Interruption par l'utilisateur.")
- status = "interrupted"
-except Exception as e:
- print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
- status = "error"
-finally:
- Ab.PWMSERVO.stop()
- Ab.cleanup()
-
-# Vérification finale et affichage du statut
-if status == "movement successful":
- print("Le composant fonctionne correctement.")
- fonctionnement_ok = True
-else:
- print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
- fonctionnement_ok = False
-
-Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
\ No newline at end of file
diff --git a/WebControl/webcontrol-launch.sh b/WebControl/webcontrol-launch.sh
deleted file mode 100644
index 16d17cf..0000000
--- a/WebControl/webcontrol-launch.sh
+++ /dev/null
@@ -1,2 +0,0 @@
-cd /home/christian/WebControl
-sudo python3 main.py
diff --git a/compose.dev.yaml b/compose.dev.yaml
new file mode 100644
index 0000000..8538481
--- /dev/null
+++ b/compose.dev.yaml
@@ -0,0 +1,5 @@
+# Optional UI editing: docker compose -f compose.yaml -f compose.dev.yaml up -d
+services:
+ interface:
+ volumes:
+ - ./ui:/usr/share/nginx/html:ro
diff --git a/compose.yaml b/compose.yaml
index 0ec8ab3..cc5c140 100644
--- a/compose.yaml
+++ b/compose.yaml
@@ -1,4 +1,17 @@
name: caria
+x-api: &api
+ build:
+ context: .
+ dockerfile: server/Dockerfile
+ restart: unless-stopped
+ read_only: true
+ cap_drop: [ALL]
+ security_opt: ["no-new-privileges:true"]
+ healthcheck:
+ test: ["CMD", "node", "-e", "fetch('http://127.0.0.1:8080/api/health').then(r=>process.exit(r.ok?0:1)).catch(()=>process.exit(1))"]
+ interval: 15s
+ timeout: 3s
+ retries: 3
services:
interface:
build:
@@ -6,9 +19,6 @@ services:
dockerfile: ui/Dockerfile
ports:
- "${CARIA_PORT:-8080}:80"
- depends_on:
- telemetry:
- condition: service_healthy
restart: unless-stopped
healthcheck:
test: ["CMD", "wget", "-q", "--spider", "http://127.0.0.1/"]
@@ -16,21 +26,19 @@ services:
timeout: 3s
retries: 3
telemetry:
+ <<: *api
environment:
+ SERVICE_ROLE: telemetry
+ weather:
+ <<: *api
+ environment:
+ SERVICE_ROLE: weather
WEATHER_URL: ${WEATHER_URL:-https://api.open-meteo.com/v1/forecast}
+ navigation:
+ <<: *api
+ environment:
+ SERVICE_ROLE: navigation
GEOCODER_URL: ${GEOCODER_URL:-https://photon.komoot.io/api/}
ROUTER_URL: ${ROUTER_URL:-https://router.project-osrm.org/route/v1/driving/}
TILE_URL: ${TILE_URL:-}
TILE_ATTRIBUTION: ${TILE_ATTRIBUTION:-© OpenStreetMap contributors}
- build:
- context: .
- dockerfile: server/Dockerfile
- restart: unless-stopped
- read_only: true
- cap_drop: [ALL]
- security_opt: ["no-new-privileges:true"]
- healthcheck:
- test: ["CMD", "node", "-e", "fetch('http://127.0.0.1:8080/api/health').then(r=>process.exit(r.ok?0:1)).catch(()=>process.exit(1))"]
- interval: 15s
- timeout: 3s
- retries: 3
diff --git a/docs/applications.md b/docs/applications.md
index 777cc21..5ba7012 100644
--- a/docs/applications.md
+++ b/docs/applications.md
@@ -2,11 +2,11 @@
## Favoris et affichage tactile
-La référence actuelle est un écran **10 pouces tactile en paysage**, interprété comme **1200 pixels de large et 1080 de haut**. Le rendu reste adaptatif. Le bouton hamburger replie la barre latérale sans recharger la page ; le choix est enregistré dans ce navigateur. L’en-tête est placé dans le contenu et le pied de page reste visible pour les essais.
+La référence actuelle est un écran **10 pouces tactile en paysage**, interprété comme **1200 pixels de large et 1080 de haut**. Le rendu reste adaptatif. Le bouton hamburger replie la barre latérale sans recharger la page ; le choix est enregistré dans ce navigateur. L’en-tête est placé dans le contenu et les informations de pied de page sont regroupées dans les réglages.
-Le catalogue se trouve dans Applications (`#apps`). Personnaliser permet de sélectionner jusqu’à quatre favoris, leur ordre, les applications visibles et le mode d’ouverture des services externes. Choisir un favori déjà présent échange les positions. Masquer un favori libère sa place ; cela ne désactive pas une fonction de CARIA et ne met pas la musique en pause. Applications et le logo d’accueil restent accessibles. Les préférences sont propres au navigateur et synchronisées entre ses onglets de même origine.
+Le catalogue se trouve dans Applications (`#apps`). Personnaliser permet de sélectionner jusqu’à quatre favoris, leur ordre, les applications visibles et le mode d’ouverture des services externes. Choisir un favori déjà présent échange les positions. Masquer un favori libère sa place ; cela ne désactive pas une fonction de CARIA et ne met pas la musique en pause. Applications reste accessible. Les préférences sont propres au navigateur et synchronisées entre ses onglets de même origine.
-Conduite est un favori par défaut pour les essais. Pour son futur écran séparé : `/?display=drive#drive` ouvre directement les instruments et replie la barre. Les grands compteurs ont une base plate sous Vitesse/Régime moteur. Carburant, refroidissement, batterie et extérieur sont visibles rapidement ; Détails du véhicule ouvre les valeurs et leur explication. Toutes ces mesures restent simulées et sont masquées si l’API devient indisponible.
+Conduite est un favori par défaut pour les essais. Pour son futur écran séparé : `/?display=drive#drive` ouvre directement les instruments et replie la barre. Les trois styles de compteurs sont conservés : analogique, analogique lumineux et numérique. Carburant et refroidissement sont intégrés sous les grands cadrans ; Détails du véhicule contient les autres mesures et leurs explications. Toutes ces mesures restent simulées et sont masquées si l’API devient indisponible.
## Services Web et lecteurs intégrés
@@ -18,7 +18,7 @@ Les raccourcis externes par défaut sont Jellyfin, Spotify, YouTube, YouTube Mus
| Même onglet | Quitte CARIA ; le bouton Retour permet de revenir. La musique locale et le GPS peuvent être interrompus. |
| Lecteur intégré | Reste dans CARIA, avec un cadre officiel/service compatible et un lien externe de secours. Disponible hors Waze. |
-**Jellyfin** : utilise l’adresse configurée dans les réglages. Le serveur et son reverse proxy doivent autoriser l’origine de CARIA à l’afficher dans un cadre. Le contrôle public des en-têtes de `https://media.cunatbrule.fr/web/` a répondu HTTP 200 sans restriction de cadrage explicite dans ces en-têtes au moment du test ; les pages d’authentification, cookies et lectures restent à vérifier avec le compte réel. Aucune configuration de serveur Jellyfin n’a été changée. L’interface CARIA ne peut ni garantir ni inspecter une connexion dans un cadre d’une autre origine.
+**Jellyfin** : utilise l’adresse fixe `https://media.cunatbrule.fr/web/` déclarée dans `ui/applications.js`. Le serveur et son reverse proxy doivent autoriser l’origine de CARIA à l’afficher dans un cadre. Le contrôle public des en-têtes de `https://media.cunatbrule.fr/web/` a répondu HTTP 200 sans restriction de cadrage explicite dans ces en-têtes au moment du test ; les pages d’authentification, cookies et lectures restent à vérifier avec le compte réel. Aucune configuration de serveur Jellyfin n’a été changée. L’interface CARIA ne peut ni garantir ni inspecter une connexion dans un cadre d’une autre origine.
**Spotify** : le mode intégré attend un lien de morceau, album, playlist, épisode ou émission, et construit le lecteur officiel `open.spotify.com/embed/...`. Il ne reproduit pas la navigation complète de l’application. La connexion, la durée/possibilité de lecture et les restrictions appartiennent au lecteur Spotify. Voir les [Embeds officiels](https://developer.spotify.com/documentation/embeds).
@@ -32,7 +32,7 @@ Les lecteurs intégrés se chargent après un appui et, pour Spotify/YouTube, ap
Depuis Musique locale, « Vue lecture immersive » ouvre `#now-playing`. La bibliothèque reste disponible et le morceau en cours continue : les deux vues pilotent le même lecteur HTML audio.
-L’arc coloré suit le temps réellement lu. La barre de progression permet de déplacer la lecture au tactile ou au clavier ; les commandes proposent lecture/pause, morceau précédent/suivant, recul/avance de 15 secondes, répétition du morceau, volume et silence. Les contrôles de transport sont désactivés sans morceau. Le titre, la durée et les commandes se synchronisent avec le lecteur de la bibliothèque. La sélection des fichiers reste locale et doit encore être refaite après rechargement de la page.
+L’arc coloré suit le temps réellement lu. La vue immersive ne comporte plus de barre de recherche ; les commandes proposent lecture/pause, précédent/suivant, aléatoire, répétition du morceau, volume et silence. Un appui sur précédent revient au début ; deux appuis en moins de 600 ms reviennent au morceau précédent. Le halo est animé pendant la lecture et respecte la préférence de réduction des animations. Les contrôles de transport sont désactivés sans morceau. Le titre, la durée et les commandes se synchronisent avec le lecteur de la bibliothèque. La sélection des fichiers reste locale et doit encore être refaite après rechargement de la page.
## Tests et limites
diff --git a/docs/architecture.md b/docs/architecture.md
index cfd3cb2..6eb5510 100644
--- a/docs/architecture.md
+++ b/docs/architecture.md
@@ -1,5 +1,13 @@
# Contrat et déploiement
+## Services
+
+Le navigateur conserve les mêmes URL. Nginx distribue les requêtes aux services internes : télémétrie (`/api/telemetry`), météo (`/api/weather`) et navigation (`/api/search`, `/api/route`, `/api/map-config`). Chaque conteneur possède son processus, son cache et son contrôle de santé. Les rôles sont définis dans `server/server.mjs` et sélectionnés par `SERVICE_ROLE` ; les autres routes sont refusées. Les API ne publient aucun port sur l’hôte.
+
+Le module des fournisseurs est partagé entre services pour conserver validation, cache borné et temporisations. Le processus de télémétrie n’appelle aucun fournisseur. L’interface peut démarrer même lorsqu’une API est arrêtée. La réponse d’erreur et les indicateurs de perte de données du client restent ceux du cockpit existant.
+
+La commande `npm start` conserve un serveur regroupé pour les tests et le développement. `compose.dev.yaml` ne change que le montage des fichiers UI ; les API restent séparées.
+
## API de démonstration v1
`GET /api/health` renvoie `{"status":"ok","source":"demo"}`.
diff --git a/docs/audit-initial.md b/docs/audit-initial.md
deleted file mode 100644
index 4ce0b2b..0000000
--- a/docs/audit-initial.md
+++ /dev/null
@@ -1,57 +0,0 @@
-# Audit initial — 12 septembre 2026
-
-## Périmètre
-
-Inventaire de tous les fichiers de travail de CARIA-AUTOMOTIVE, examen du serveur, des interfaces, des scripts de lancement, des modules et scénarios Python et des dépendances. `WebControl/` contient 53 fichiers, environ 2,33 Mo. Le projet comporte aussi `.gitignore`, un README initial minimal et les métadonnées Git. Les binaires, polices, bibliothèques JavaScript/CSS tierces et journaux ont été inventoriés ; ils ne font pas l’objet d’un audit exhaustif de leur contenu. Les certificats n’ont pas été reproduits dans le rapport.
-
-L’application matérielle n’a pas été exécutée : elle initialise les GPIO et le port série et certains scripts commandent les moteurs. Aucune connexion au véhicule n’a été tentée.
-
-## Organisation trouvée
-
-| Dossier / fichier | Rôle |
-| --- | --- |
-| `WebControl/main.py` | Serveur Bottle, commandes robot, pages, résultats d’accès et commandes système |
-| `WebControl/MainCLIControl.py` | Menu CLI de lancement des scénarios/tests |
-| `WebControl/templates/` | Administration, accès, page de tests presque vide |
-| `WebControl/js/` et `css/` | jQuery, Bootstrap et compteur de vitesse bitmap |
-| `WebControl/images/` et `fonts/` | Fond du compteur, aiguille, police LED et Glyphicons |
-| `WebControl/modules/AlphaBot.py` | GPIO, moteurs PWM, servo, lidar série, obstacles et journalisation |
-| `WebControl/modules/*MFRC522*` | Lecteur RFID et accès SPI |
-| `WebControl/apps/` | RFID, scénario de porte, itinéraires, lidar et évitement d’obstacles |
-| `WebControl/tests/` | Essais physiques, pas une suite de tests unitaires |
-| `WebControl/logs/` | Journaux d’exécution, résultats et trajets JSON |
-| `WebControl/install/` | Liste figée de nombreux paquets du poste Raspberry Pi |
-| `WebControl/fixs/`, `webcontrol-launch.sh`, `NOTE.txt` | Redémarrage, Motion, RFID, crontab et sudo |
-| `WebControl/sendMyIP.py` | Exemple d’envoi d’adresse IP vers un endpoint fictif |
-| `WebControl/ssl/` | Certificat et clé présents dans le dépôt historique |
-
-## Constats qui déterminent la nouvelle architecture
-
-1. **Couplage matériel au démarrage** : `main.py` instancie `AlphaBot`, qui ouvre `/dev/ttyAMA0` et initialise les GPIO. L’interface ne peut donc pas être simplement transférée sur un PC ou ODroid sans le matériel et ces bibliothèques.
-2. **Chemins et adresses figés** : `/home/christian/WebControl`, adresses `192.168.253.194`, commandes `sudo`, dépendance à Motion. Le nouveau cockpit utilise des URL relatives et une configuration Docker.
-3. **Vitesse non mesurée** : le curseur historique pilote un rapport cyclique PWM ; ce n’est pas une vitesse réelle en km/h. Le nouveau compteur est alimenté par des valeurs explicitement simulées. Son mapping d’aiguille couvre directement -130° à +130°.
-4. **Distribution des fichiers trop large** : la route générique de Bottle sert depuis `./`, avec en plus des routes vers modules, scripts et templates. Avec le répertoire de lancement prévu, les sources et fichiers SSL peuvent être demandés via HTTP. La nouvelle image web ne copie que ses fichiers publics ; l’ancien dossier est exclu du contexte Docker.
-5. **Commandes système et robot accessibles par HTTP sans authentification apparente** : reboot, Motion, scripts et moteurs sont mélangés à l’administration. Ces fonctions ne font pas partie du nouveau cockpit, qui fournit une API en lecture seule.
-6. **Dépendances non portables** : le fichier d’installation ressemble à un export complet du système scolaire, incluant GPIO, bureau et paquets anciens. La nouvelle version n’en dépend pas.
-7. **Licence globale absente** : certains modules tiers contiennent des notices propres (MFRC522 notamment). Il faudra clarifier les licences avant diffusion publique du dépôt complet.
-
-## Anomalies historiques repérées (non corrigées dans ce lot)
-
-- `js/script.js` associe tous les boutons à `/cmd`, y compris ceux sans lien avec la conduite, et lie plusieurs événements aux curseurs.
-- `js/test_status.js` appelle `/test_status`, sans route correspondante dans le serveur lu.
-- Le template utilise `testRFIDCarDoor`, alors que le serveur attend `appRFIDCarDoor`.
-- `modules/joyit_mfrc522/__init__.py` importe `.SimpleMFRC522`, absent de ce sous-dossier ; un fichier homonyme est au niveau supérieur.
-- `itineraire_suivre_emergency_speed.py` attend sur `Ab.vitesse_queue.get()` avant de démarrer le producteur. `execute_maneuver` y a deux paramètres mais plusieurs appels en passent trois.
-- `AlphaBot.monitor_obstacle` utilise une variable globale du module, distincte de celle des scénarios ; sa boucle d’attente d’un obstacle ne consulte pas l’événement d’arrêt.
-- `AlphaBot.monitor_vitesse` peut boucler sans pause lorsqu’aucune trame n’est disponible.
-- Le scénario RFID attribue `scenario successful` puis compare le statut final à `movement successful`.
-
-Ces éléments justifient de conserver le projet scolaire comme référence et de développer l’interface multimédia dans des dossiers dédiés. Ils ne constituent pas une certification du fonctionnement des autres chemins du robot.
-
-## Références DEMO-Interfaces
-
-Inventaire du launcher Python/Tkinter NUC (raccourcis Windows, applications, images, arrière-plans), de sa capture `Interface GUI 2025/interface.png` et des projets Tasker auto/moto (XML, APK et images). Le launcher repose sur des chemins Windows et des exécutables locaux. Inspiration retenue : applications clairement identifiables, grands boutons et thème sombre. La nouvelle interface réinterprète ces principes avec quatre accès latéraux et un accueil central ; les exécutables/APK n’ont pas été lancés et les assets tiers n’ont pas été copiés.
-
-## Livraison de cette étape
-
-`ui/` fournit les vues multimédia et conduite ; `server/` fournit les données de démonstration ; `compose.yaml` sépare les deux services. Le code historique reste inchangé. Voir le README pour les validations exécutées et les limites matérielles restantes.
diff --git a/docs/maintenance.md b/docs/maintenance.md
new file mode 100644
index 0000000..7784977
--- /dev/null
+++ b/docs/maintenance.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# Nettoyage et découpage — 13 septembre 2026
+
+## Périmètre
+
+Quatre services Compose : interface, télémétrie, météo, navigation. L’image Node est partagée mais chaque rôle n’expose que ses routes. Le mode regroupé est conservé pour le développement. Les contrats API et les préférences locales sont conservés.
+
+## Nettoyage réalisé
+
+- Suppression du rendu HTML des anciennes jauges cachées, de leur animation inutile à chaque acquisition et des anciens segments abandonnés dans les styles.
+- Extraction des instruments et de la musique depuis le fichier principal ; les icônes ne dépendent plus d’un fragment HTML invisible.
+- Retrait des abonnements à l’ancien réglage d’adresse de streaming et des liens multi-écrans supprimés de l’interface.
+- Mise en forme des styles, suppression des sélecteurs abandonnés et de 45 déclarations remplacées par des règles ultérieures identiques en sélecteur.
+- Icônes lecture/pause et volume reconstruites uniquement quand leur état change, plutôt qu’à chaque mise à jour audio.
+- Compression Nginx activée pour les fichiers textuels. Les quatre feuilles de style passent de 14 484 à 12 558 octets après gzip dans la mesure locale (environ 13 %). Ce chiffre n’est pas une mesure CPU/RAM sur ODroid.
+- Exclusion explicite des tests et documents des images de production.
+- Suppression de l’audit scolaire initial devenu obsolète ; le répertoire WebControl avait déjà été supprimé par le propriétaire. L’historique Git est conservé.
+- Aucun autre fichier source entier n’était inutile : les modules, tests et fichiers Leaflet restants sont conservés.
+
+## Vérifications
+
+Comparaison visuelle avec un jeu de 144 captures avant nettoyage : huit vues, trois styles, deux ambiances et trois tailles. Horloge et données figées pour rendre la comparaison déterministe. Les suites navigateur couvrent aussi la navigation, les favoris, les lecteurs intégrés, la musique et quatre formats d’écran. Les tests API vérifient l’isolation des services, leurs contrats et la continuité télémétrie/navigation après arrêt de la météo.
+
+## Limites de validation
+
+Docker/Nginx ne sont pas disponibles sur ce poste. La construction, le routage Nginx réel, les redémarrages Compose et l’usage mémoire de trois processus Node restent à vérifier sur l’hôte de déploiement. Le découpage facilite les redémarrages indépendants mais ajoute deux processus par rapport à l’ancienne architecture ; aucun gain global de RAM n’est revendiqué.
+
+La configuration de développement par volume est optionnelle. L’API et les styles restent modifiables sans bundler ni framework ajouté. Les trois variantes de compteurs et leurs valeurs numériques de test sont conservées.
diff --git a/server/Dockerfile b/server/Dockerfile
index dfbb328..68a9509 100644
--- a/server/Dockerfile
+++ b/server/Dockerfile
@@ -1,7 +1,7 @@
FROM node:22-alpine
WORKDIR /app
COPY package.json ./
-COPY server ./server
+COPY server/server.mjs server/services.mjs server/telemetry.mjs ./server/
USER node
ENV PORT=8080
EXPOSE 8080
diff --git a/server/isolation.test.mjs b/server/isolation.test.mjs
new file mode 100644
index 0000000..45ac38e
--- /dev/null
+++ b/server/isolation.test.mjs
@@ -0,0 +1,38 @@
+import test from 'node:test';
+import assert from 'node:assert/strict';
+import { createServer, serviceRoutes } from './server.mjs';
+
+test('independent services expose only their own API and preserve response contracts', async () => {
+ const servers = {};
+ const addresses = {};
+ try {
+ for (const role of Object.keys(serviceRoutes)) {
+ const server = createServer({ role, env: {}, fetcher: async () => ({ok:true,json:async()=>({
+ current: {temperature_2m:18, wind_speed_10m:8, weather_code:2, time:'2026-09-13T10:00'},
+ daily: {temperature_2m_min:[12],temperature_2m_max:[22]}
+ })}) });
+ await new Promise(resolve => server.listen(0,'127.0.0.1',resolve));
+ servers[role] = server; addresses[role] = `http://127.0.0.1:${server.address().port}`;
+ assert.equal((await fetch(addresses[role]+'/api/health')).status,200);
+ assert.equal((await fetch(addresses[role]+'/')).status,404);
+ for (const [other, paths] of Object.entries(serviceRoutes)) {
+ if (other !== role) for (const path of paths) assert.equal((await fetch(addresses[role]+path)).status,404);
+ }
+ }
+ const data = await (await fetch(addresses.telemetry+'/api/telemetry?profile=arret')).json();
+ assert.equal(data.speedKph,0); assert.equal(data.source,'demo');
+ assert.equal((await (await fetch(addresses.weather+'/api/weather?lat=48&lon=2')).json()).temperature,18);
+ assert.match((await (await fetch(addresses.navigation+'/api/map-config')).json()).tileUrl,/openstreetmap/);
+ assert.equal((await fetch(addresses.navigation+'/api/search?q=a')).status,400);
+ assert.equal((await fetch(addresses.weather+'/api/weather',{method:'POST'})).status,405);
+ await new Promise(resolve=>servers.weather.close(resolve)); delete servers.weather;
+ assert.equal((await fetch(addresses.telemetry+'/api/telemetry')).status,200);
+ assert.equal((await fetch(addresses.navigation+'/api/map-config')).status,200);
+ } finally {
+ await Promise.all(Object.values(servers).map(server=>new Promise(resolve=>server.close(resolve))));
+ }
+});
+
+test('invalid service roles cannot silently expose the combined development API', () => {
+ assert.throws(()=>createServer({role:'unknown'}),/Unknown service/);
+});
diff --git a/server/server.mjs b/server/server.mjs
index 02cc161..ba9da81 100644
--- a/server/server.mjs
+++ b/server/server.mjs
@@ -8,14 +8,21 @@ import { createServices } from './services.mjs';
const assets = new Map([
['/', ['index.html', 'text/html']], ['/index.html', ['index.html', 'text/html']],
['/app.js', ['app.js', 'text/javascript']], ['/styles.css', ['styles.css', 'text/css']],
- ...['journey.js', 'geo.js', 'theme.js', 'applications.js', 'cockpit.js', 'embeds.js'].map(name => [`/${name}`, [name, 'text/javascript']]),
+ ...['journey.js', 'geo.js', 'theme.js', 'applications.js', 'cockpit.js', 'embeds.js', 'instruments.js', 'music.js'].map(name => [`/${name}`, [name, 'text/javascript']]),
['/cockpit.css', ['cockpit.css', 'text/css']],
['/applications.css', ['applications.css', 'text/css']],
['/journey.css', ['journey.css', 'text/css']],
['/vendor/leaflet/leaflet.js', ['vendor/leaflet/leaflet.js', 'text/javascript']],
['/vendor/leaflet/leaflet.css', ['vendor/leaflet/leaflet.css', 'text/css']]
]);
-export function createServer(options) {
+export const serviceRoutes = {
+ telemetry: ['/api/telemetry'],
+ weather: ['/api/weather'],
+ navigation: ['/api/map-config', '/api/search', '/api/route']
+};
+export function createServer(options = {}) {
+ const role = options.role || 'all';
+ if (role !== 'all' && !Object.hasOwn(serviceRoutes, role)) throw new Error(`Unknown service: ${role}`);
const services = createServices(options);
return http.createServer(async (req, res) => {
res.setHeader('X-Content-Type-Options', 'nosniff');
@@ -27,6 +34,7 @@ export function createServer(options) {
if (req.method !== 'GET' && req.method !== 'HEAD') return send(405, { error: 'Lecture seule' });
const url = new URL(req.url, 'http://localhost');
if (url.pathname === '/api/health') return send(200, { status: 'ok', source: 'demo' });
+ if (role !== 'all' && !serviceRoutes[role].includes(url.pathname)) return send(404, { error: 'Introuvable' });
if (url.pathname === '/api/telemetry') {
const profile = url.searchParams.get('profile') || 'route';
return profiles.includes(profile) ? send(200, telemetry(profile)) : send(400, { error: 'Profil inconnu' });
@@ -46,5 +54,10 @@ export function createServer(options) {
}
if (process.argv[1] && fileURLToPath(import.meta.url) === resolve(process.argv[1])) {
const port = Number(process.env.PORT || 8080);
- createServer().listen(port, process.env.HOST || '0.0.0.0', () => console.log(`CARIA : http://localhost:${port}`));
+ const server = createServer({ role: process.env.SERVICE_ROLE || 'all' });
+ server.listen(port, process.env.HOST || '0.0.0.0', () => console.log(`CARIA ${process.env.SERVICE_ROLE || 'development'} : http://localhost:${port}`));
+ for (const signal of ['SIGTERM', 'SIGINT']) process.once(signal, () => {
+ server.close(() => process.exit(0));
+ setTimeout(() => process.exit(1), 10000).unref();
+ });
}
diff --git a/tests/touch-browser.mjs b/tests/touch-browser.mjs
index c7b4c77..ec27331 100644
--- a/tests/touch-browser.mjs
+++ b/tests/touch-browser.mjs
@@ -32,8 +32,8 @@ try {
assert.equal(await page.evaluate(()=>document.body.classList.contains('digital-dials')),true);
await page.reload();
assert.equal(await page.evaluate(()=>document.body.classList.contains('digital-dials')),true);
- await page.waitForFunction(()=>document.querySelector('[data-level="fuelPercent"]').getAttribute('aria-valuenow')==='68');
- assert.equal(await page.locator('[data-level="coolantCelsius"]').getAttribute('aria-valuenow'),'89');
+ await page.waitForFunction(()=>document.querySelector('[data-analog-level="fuelPercent"]').getAttribute('aria-valuenow')==='68');
+ assert.equal(await page.locator('[data-analog-level="coolantCelsius"]').getAttribute('aria-valuenow'),'89');
await page.evaluate(()=>location.hash='drive');
await page.locator('#drive').waitFor({state:'visible'});
assert.equal(await page.locator('#speed-gauge .needle').isVisible(),false);
diff --git a/ui/Dockerfile b/ui/Dockerfile
index 66da333..8afc622 100644
--- a/ui/Dockerfile
+++ b/ui/Dockerfile
@@ -5,4 +5,5 @@ COPY ui/journey.js ui/geo.js ui/theme.js ui/journey.css /usr/share/nginx/html/
COPY ui/vendor /usr/share/nginx/html/vendor
COPY ui/applications.js ui/applications.css /usr/share/nginx/html/
COPY ui/cockpit.js ui/cockpit.css ui/embeds.js /usr/share/nginx/html/
+COPY ui/instruments.js ui/music.js /usr/share/nginx/html/
EXPOSE 80
diff --git a/ui/app.js b/ui/app.js
index 45ba629..b06a378 100644
--- a/ui/app.js
+++ b/ui/app.js
@@ -1,3 +1,5 @@
+import { initMusic } from './music.js';
+import { initInstruments } from './instruments.js';
import { applyTheme, accents } from './theme.js';
import { initJourney } from './journey.js';
import { initCockpit } from './cockpit.js';
@@ -33,85 +35,10 @@ function clock() {
}
clock(); setInterval(clock, 1000);
-function makeGauge(id, max, step, unit, label) {
- const point = (angle, radius) => {
- const r = angle * Math.PI / 180;
- return [150 + radius * Math.sin(r), 150 - radius * Math.cos(r)];
- };
- let ticks = '';
- for (let v = 0; v <= max; v += step / 4) {
- const angle = -130 + v / max * 260;
- const major = v % step === 0;
- const a = point(angle, major ? 112 : 119), b = point(angle, 126), n = point(angle, 96);
- ticks += `Interface de tests
-
-
-
-
- LES ESSENTIELS EN UN REGARD
Tableau de bord
RAPPORT
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CH
Trajet — kmConsommation — L/100
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—Trajet — kmConsommation — L/100