CARIA.2.2.3

Change the gpio for the servo motor because there is a residual current problem and the method for set_angle

WebControl/apps/scenario_rfid.py

@@ -10,13 +10,14 @@ Ab = AlphaBot()
 status = "initialization"
 try:
     while True:
-        time.sleep(3)
+        Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
-        # Ab.set_angle(0)
+        time.sleep(1)
         print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
         id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
         rfid_content = RFID_MODULE.read()
         if text_rfid == "TEST RFID                                       ":
-            Ab.set_angle(90)
+            Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
+            time.sleep(1)
             print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()} \nJe suis heureux de pouvoir partager un trajet avec vous !")
             time.sleep(5)
             print("Installez-vous confortablement !")
@@ -26,12 +27,13 @@ try:
                 subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_create.py'], check=True)
                 try:
                     print("Nous préparons votre trajet en toute sécurité.")
-                    Ab.set_angle(0)
+                    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
+                    time.sleep(1)
                     # Changer si nécessaire 'apps/itineraire_suivre.py' en 'apps/itineraire_suivre_emergency.py'
-                    subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_suivre_emergency.py'], check=True)
+                    subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_suivre.py'], check=True)
                     print("Merci d'avoir utilisé notre service !")
+                    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
                     time.sleep(2)
-                    Ab.set_angle(90)
                     print("Nous espérons que vous avez apprécié votre trajet.")
                     time.sleep(2)
                     print("À bientôt avec CARIA !")
@@ -43,11 +45,12 @@ try:
                 print(f"Erreur lors de l'exécution  du script step1_prepare_itineraire: {e}")
                 status = "error"
         elif text_rfid in ["CHRIS                                           "]:
-            Ab.set_angle(90)
+            Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
+            time.sleep(1)
             print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
             status = "scenario successful"
         else:
-            Ab.set_angle(0)
+            Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
             print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
             print(rfid_content)
             time.sleep(2)

WebControl/modules/AlphaBot.py

@@ -8,7 +8,7 @@ class AlphaBot(object):
 		self.LIDAR_MODULE.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
 		self.RED_LIGHT = 17
 		self.OBSTACLE_PIN = 16
-		self.SERVO_PIN = 27
+		self.SERVO_PIN = 22
 		self.IN1 = 12
 		self.IN2 = 13
 		self.ENA = 6
@@ -37,6 +37,7 @@ class AlphaBot(object):
 		self.PWMA.start(0)  # Démarre avec un rapport cyclique de 0 (moteurs arrêtés)
 		self.PWMB.start(0)
 		self.PWMSERVO.start(0)
+		time.sleep(1)
 		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
 
 
@@ -50,16 +51,15 @@ class AlphaBot(object):
 			vitesse = max(vitesse_min, min(vitesse, vitesse_max))
 		return vitesse
 
+	#Set function to calculate percent from angle servo mettre time sleep après la déclaration
 	def set_angle(self, angle) :
-		if 0 <= angle <= 180:
+		if angle > 120 or angle < 0 :
-			pulse_width_ms = (angle / 180) * (2 - 1) + 1
+			return False
-			duty_cycle = (pulse_width_ms / 20) * 100
+		start = 4
-			self.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
+		end = 12.5
-			# Calcul du temps nécessaire pour atteindre l'angle donné
+		ratio = (end - start)/120 #Calcul ratio from angle to percent
-			movement_time = (angle / 60) * 0.15  # 0.12 sec pour 60 degrés
+		angle_as_percent = angle * ratio
-			time.sleep(movement_time)
+		return start + angle_as_percent
-		else:
-			print("Angle hors de portée. Le rapport cyclique doit être compris entre 2,5 et 12,5.")
 
 	def blink_led(self, blink_duration=0.2):
 		self.blinking = True

WebControl/tests/rfid_open_door.py

@@ -12,21 +12,26 @@ fonctionnement_ok = False
 
 # Lecture initiale du tag RFID
 try:   
+    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
+    time.sleep(1)
     print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
     id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
     if text_rfid in ["CHRIS                                           "]:
-        Ab.set_angle(90)
+        Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
+        time.sleep(1)
         print(f"Salut {text_rfid.rstrip()}, votre accès est validé avec succès.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
         status = "Access successful"
     elif text_rfid == "TEST RFID                                       ":
-        Ab.set_angle(90)
+        Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
+        time.sleep(1)
         print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
         status = "Access successful"
     else:
         print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
         status = "Access denied"
+        Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
+        time.sleep(1)
         print(f"(ID, Text)",id_rfid, text_rfid)
-        time.sleep(2)
 except KeyboardInterrupt:
     print("Interruption par l'utilisateur.")
     status = "interrupted"
@@ -35,7 +40,6 @@ except Exception as e:
     status = "error"
 finally:
     Ab.PWMSERVO.stop()
-time.sleep(2)
 
 # Vérification finale et affichage du statut
 if status == "Access successful":

WebControl/tests/servo_motor.py

@@ -7,17 +7,18 @@ Ab = AlphaBot()
 
 status = "initialization"
 try:
-    Ab.set_angle(0)
+    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
     print("Positionné à 0°")
-    time.sleep(2)
+    time.sleep(1)
-    Ab.set_angle(90)
+    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
     print("Positionné à 90°")
-    time.sleep(2)
+    time.sleep(1)
-    Ab.set_angle(180)
+    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(120))
-    print("Positionné à 180°")
+    print("Positionné à 120°")
-    time.sleep(2)
+    time.sleep(1)
-    Ab.set_angle(0)
+    Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
     print("Positionné à 0°")
+    time.sleep(1)
     status = "movement successful"
 except KeyboardInterrupt:
     print("Interruption par l'utilisateur.")