CARIA.2.0

Repo initial CARIA :
MAJ Interface Bootle amélioré
- Optimisation de la structure
- amélioration des fonctionnalités
- debug
. . .

WebControl/modules/AlphaBot.py

@@ -0,0 +1,119 @@
+import RPi.GPIO as GPIO
+import time
+import os
+
+class AlphaBot(object):    
+	def __init__(self, in1=12, in2=13, ena=6, in3=20, in4=21, enb=26):
+		self.IN1 = in1
+		self.IN2 = in2
+		self.IN3 = in3
+		self.IN4 = in4
+		self.ENA = ena
+		self.ENB = enb
+		# Définition des broches module d'évitement d'obstacles
+		DAOUT_PIN = 19
+		AOUT_PIN = 16
+
+		GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+		GPIO.setwarnings(False)
+		GPIO.setup(self.IN1, GPIO.OUT)
+		GPIO.setup(self.IN2, GPIO.OUT)
+		GPIO.setup(self.IN3, GPIO.OUT)
+		GPIO.setup(self.IN4, GPIO.OUT)
+		GPIO.setup(self.ENA, GPIO.OUT)
+		GPIO.setup(self.ENB, GPIO.OUT)
+		self.PWMA = GPIO.PWM(self.ENA, 500)  # Utilisation d'une fréquence de 500 Hz pour le PWM
+		self.PWMB = GPIO.PWM(self.ENB, 500)
+		self.PWMA.start(0)  # Démarre avec un rapport cyclique de 0 (moteurs arrêtés)
+		self.PWMB.start(0)
+
+	def stop(self):
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
+		print("Le robot est arreté")
+			
+	def forward(self, speed):
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+
+		print("Le robot avance avec une vitesse de", speed)
+
+	def backward(self, speed):
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print("Le robot recul avec une vitesse de", speed)
+
+	def left(self, speed):
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		print("Le robot tourne à guauche avec une vitesse de", speed)
+
+	def right(self, speed):
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print("Le robot tourne à droite avec une vitesse de", speed)
+
+	def setPWMA(self, value):
+		"""
+		Ajuste la vitesse du moteur A (gauche).
+		:param value: La valeur du rapport cyclique en pourcentage (0-100).
+		"""
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(value)
+
+	def setPWMB(self, value):
+		"""
+		Ajuste la vitesse du moteur B (droite).
+		:param value: La valeur du rapport cyclique en pourcentage (0-100).
+		"""
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(value)
+
+	def setMotor(self, left, right):
+		"""
+		Contrôle individuellement les vitesses des moteurs gauche et droit.
+		:param left: La vitesse du moteur gauche en pourcentage (0-100).
+		:param right: La vitesse du moteur droit en pourcentage (0-100).
+		"""
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(left)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(right)
+
+	def objetrack_ir(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Tracking_Objects.py')
+
+	def linetrack_ir(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Line_Tracking.py')
+
+	def objetavoid_ir(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Obstacle_Avoidance.py')
+
+	def obstacleavoid_ultrason(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Ultrasonic_Obstacle_Avoidance.py')
+
+	def move_ultrason(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Ultrasonic_Ranging.py')
+
+	def control_ir(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Remote_Control.py')
+
+	def face_ia(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/visage_camera_raspberry.py')
+
+	def line_ia(self):
+		os.system('sudo python3 ~/AppControl/visage_camera_v2_raspberry.py')