CARIA.2.0

Repo initial CARIA :
MAJ Interface Bootle amélioré
- Optimisation de la structure
- amélioration des fonctionnalités
- debug
. . .

WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py

@@ -0,0 +1,26 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding:utf-8 -*-
+import RPi.GPIO as GPIO
+import time
+
+ObstaclePin = 16
+
+def setup():
+    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+    GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN)
+
+def loop():
+    while True:
+        if GPIO.input(ObstaclePin) == GPIO.LOW:
+            print("Obstacle détecté")
+        else:
+            print("Aucun obstacle détecté")
+        time.sleep(0.5)  # Attendre un peu entre les lectures pour éviter les faux positifs
+
+        
+if __name__ == '__main__':
+    setup()
+    try:
+        loop()
+    except KeyboardInterrupt:
+        GPIO.cleanup()

WebControl/tests/lidar_module.py

@@ -0,0 +1,23 @@
+import serial
+import time
+
+try:
+    ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1)
+
+    # Envoi de la commande pour initialiser le capteur
+    ser.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
+
+    while True:
+        if ser.in_waiting >= 9:
+            if b'Y' == ser.read() and b'Y' == ser.read():
+                Dist_L = ser.read()
+                Dist_H = ser.read()
+                Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
+                for i in range(0, 5):
+                    ser.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
+                print("Distance:", Dist_Total, "cm")
+except serial.SerialException as e:
+    print("Erreur série:", e)
+finally:
+    if 'ser' in locals():
+        ser.close()  # Fermeture propre du port série

WebControl/tests/motor_speed_move.py

@@ -0,0 +1,45 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import time
+import sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+
+# Test de la classe AlphaBot avec différentes vitesses pour les moteurs individuels
+def test_alphabot_speed():
+    bot = AlphaBot()
+    try:
+        while True:  # Boucle infinie
+            for speed in range(20, 101, 40):
+                print(f"Test de vitesse à {speed}%")
+                
+                # Vérifier si speed est une chaîne non vide
+                if speed != '':
+                    # Test des moteurs en avance
+                    bot.forward(speed)
+                    time.sleep(1)
+                    bot.stop()
+                    time.sleep(0.5)
+                    
+                    # Test des moteurs en arrière
+                    bot.backward(speed)
+                    time.sleep(1)
+                    bot.stop()
+                    time.sleep(0.5)
+                    
+                    # Test du moteur gauche en avant et moteur droit en arrière
+                    bot.left(speed)
+                    time.sleep(1)
+                    bot.stop()
+                    time.sleep(0.5)
+                    
+                    # Test du moteur gauche en arrière et moteur droit en avant
+                    bot.right(speed)
+                    time.sleep(1)
+                    bot.stop()
+                    time.sleep(0.5)
+    except KeyboardInterrupt:
+        bot.cleanup()
+
+if __name__ == "__main__":
+    test_alphabot_speed()

WebControl/tests/rfid_read_write_module.py

@@ -0,0 +1,40 @@
+#!/usr/bin/env python
+
+# Importation des bibliothèques
+import time
+from gpiozero import LED
+from joyit_mfrc522 import SimpleMFRC522
+
+# Initialisation de l'objet pour le module RFID
+reader = SimpleMFRC522()
+
+# Fonction pour la lecture du tag RFID
+def read_rfid():
+    print("### Lecture RFID ###")
+    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
+    id, text = reader.read()
+    print("ID:", id)
+    print("Contenu:", text)
+    time.sleep(5)
+
+# Fonction pour l'écriture sur le tag RFID avec gestion des erreurs
+def write_rfid(data, max_attempts=3):
+    print("### Écriture RFID ###")
+    print("Valeur qui sera écrite:", data)
+    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
+    try:
+        reader.write(data)
+        print("Succès de l'écriture sur le tag RFID.")
+        time.sleep(3)  # Attente courte avant de vérifier l'écriture
+    except Exception as e:
+        print(f"Erreur lors de l'écriture RFID: {e}")
+    time.sleep(3)  # Attendre avant de réessayer
+
+# Lecture initiale du tag RFID
+read_rfid()
+
+# Écriture sur le tag RFID
+write_rfid("TEST RFID")
+
+# Seconde lecture du tag RFID
+read_rfid()

WebControl/tests/servo_motor.py

@@ -0,0 +1,31 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import RPi.GPIO as GPIO
+import time
+
+# Définir la broche GPIO pour le signal du servo-moteur
+SERVO_PIN = 27
+
+def setup():
+    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
+    GPIO.setup(SERVO_PIN, GPIO.OUT)
+
+def set_angle(angle):
+    pwm = GPIO.PWM(SERVO_PIN, 50)  # Fréquence PWM de 50 Hz
+    pwm.start(2.5)  # Position neutre (angle de 0 degrés)
+    duty_cycle = angle / 18.0 + 2.5  # Convertir l'angle en devoir (duty cycle)
+    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
+    time.sleep(0.5)  # Attendre que le servo atteigne la position désirée
+    pwm.stop()
+
+if __name__ == '__main__':
+    try:
+        setup()
+        while True:
+            # Faire tourner le servo-moteur de 0 à 180 degrés avec un pas de 30 degrés
+            for angle in range(0, 181, 30):
+                print("Rotation du servo moteur à {} degrés".format(angle))
+                set_angle(angle)
+                time.sleep(1)
+    except KeyboardInterrupt:
+        GPIO.cleanup()