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Change the gpio for the servo motor because there is a residual current problem and the method for set_angle
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Python
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Python
#!/usr/bin/env python3
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# -*- coding: utf-8 -*-
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import subprocess, time, sys
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sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
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from SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
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RFID_MODULE = SimpleMFRC522()
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from AlphaBot import AlphaBot
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Ab = AlphaBot()
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status = "initialization"
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try:
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while True:
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Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
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time.sleep(1)
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print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
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id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
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rfid_content = RFID_MODULE.read()
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if text_rfid == "TEST RFID ":
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Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
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time.sleep(1)
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print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()} \nJe suis heureux de pouvoir partager un trajet avec vous !")
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time.sleep(5)
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print("Installez-vous confortablement !")
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time.sleep(2)
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print("Votre voiture autonome est prête à partir.")
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try:
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subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_create.py'], check=True)
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try:
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print("Nous préparons votre trajet en toute sécurité.")
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Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
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time.sleep(1)
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# Changer si nécessaire 'apps/itineraire_suivre.py' en 'apps/itineraire_suivre_emergency.py'
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subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_suivre.py'], check=True)
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print("Merci d'avoir utilisé notre service !")
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Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
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time.sleep(2)
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print("Nous espérons que vous avez apprécié votre trajet.")
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time.sleep(2)
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print("À bientôt avec CARIA !")
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status = "scenario successful"
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except subprocess.CalledProcessError as e:
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print(f"Erreur lors de l'exécution du script step2_suivre_itineraire: {e}")
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status = "error"
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except subprocess.CalledProcessError as e:
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print(f"Erreur lors de l'exécution du script step1_prepare_itineraire: {e}")
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status = "error"
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elif text_rfid in ["CHRIS "]:
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Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(90))
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time.sleep(1)
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print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
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status = "scenario successful"
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else:
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Ab.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(Ab.set_angle(0))
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print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
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print(rfid_content)
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time.sleep(2)
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status = "interrupted"
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except KeyboardInterrupt:
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print("Interruption par l'utilisateur.")
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status = "interrupted"
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except Exception as e:
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print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
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status = "error"
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finally:
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Ab.PWMSERVO.stop()
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Ab.cleanup()
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# Vérification finale et affichage du statut
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if status == "movement successful":
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print("Le scenario fonctionne correctement.")
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fonctionnement_ok = True
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else:
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print(f"Le scenario a rencontré un problème: {status}.")
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fonctionnement_ok = False
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Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
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