CARIA.2.2

Update for the final presentation
huge change with previous version

WebControl/apps/lidar_speed_move.py

@@ -0,0 +1,56 @@
+import time
+import sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
+status = "initialization"
+
+# Durée limite d'exécution en secondes
+time_limit = 10
+start_time = time.time()
+try:
+    # Envoi de la commande pour initialiser le capteur
+    while True:
+        # Vérification si le temps limite est dépassé
+        if time.time() - start_time > time_limit:
+            break
+        
+        if Ab.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
+            if b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read():
+                Dist_L = Ab.LIDAR_MODULE.read()
+                Dist_H = Ab.LIDAR_MODULE.read()
+                Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
+                for i in range(0, 5):
+                    Ab.LIDAR_MODULE.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
+                print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
+                status = "measurement successful"
+                
+                # Ajuster la vitesse en fonction de la distance LIDAR
+                vitesse_ajustee = Ab.ajuster_vitesse_selon_distance(Dist_Total)
+                
+                if vitesse_ajustee > 0:
+                    Ab.forward(0.1, vitesse_ajustee)  # Avancer avec la vitesse ajustée
+                else:
+                    Ab.emergencystop()  # S'arrêter si trop proche d'un obstacle
+                Ab.LIDAR_MODULE.reset_input_buffer()
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    Ab.LIDAR_MODULE.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["measurement successful"]:
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)