CARIA.2.2

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2024-09-03 12:17:44 +02:00
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--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -0,0 +1,2 @@
+Thumbs.db
+.DS_Store
--- a/WebControl/MainCLIControl.py
+++ b/WebControl/MainCLIControl.py
@@ -25,69 +25,71 @@ def run_shell_fct(script):
    script_name = os.path.basename(script)
    # Se déplacer vers le répertoire du script et exécuter le script shell
    return subprocess.Popen(["sudo", "./" + script_name], cwd=script_dir)
-
-def main():
-    python_scripts = [
-        "apps/infrared_tracking_objects.py",
-        "apps/infrared_obstacle_avoidance.py",
-        "tests/servo_motor.py",
-        "tests/motor_speed_move.py",
-        "tests/rfid_read_write_module.py",
-        "tests/infrared_obstacle_module.py",
-        "tests/lidar_module.py"
-    ]
-    python_fct = [
-        "WebControl/main.py"
-    ]
-    shell_fct = [
-    ]
-
-    # Liste pour stocker les PID des processus en cours d'exécution
-    running_processes = []
-
-    all_scripts = python_scripts + python_fct + shell_fct
-
-    display_menu(all_scripts)
-    choice = input("Votre choix (entrez le numéro du script) : ")
-
-    try:
-        choice_index = int(choice) - 1
-        if choice_index < 0 or choice_index >= len(all_scripts):
-            raise ValueError()
-        
-        selected_script = all_scripts[choice_index]
-        
-        # Vérifie si le script est Python ou Shell et l'exécute en conséquence
-        if selected_script in python_scripts:
-            process = run_python_script(selected_script)
-        elif selected_script in python_fct:
-            process = run_python_fct(selected_script)
-        elif selected_script in shell_fct:
-            process = run_shell_fct(selected_script)
-
-        # Ajouter le PID du processus à la liste
-        running_processes.append(process.pid)
-
-    except (ValueError, IndexError):
-        print("Choix invalide.")
-        sys.exit(1)
-
-    # Afficher les PID des processus en cours d'exécution
-    print("PID des processus en cours d'exécution :")
-    for pid in running_processes:
-        print(pid)
-
-    # Attente de l'arrêt du programme
-    input("Appuyez sur Entrée pour quitter...")
-
-    # Boucle pour terminer tous les processus en cours d'exécution
-    print("Termination des processus en cours...")
-    for pid in running_processes:
-        try:
-            os.kill(pid, signal.SIGTERM)
-            print(f"Processus {pid} terminé.")
-        except ProcessLookupError:
-            print(f"Le processus {pid} n'existe plus.")
+    

 if __name__ == "__main__":
-    main()
+    while True:
+        python_scripts = [
+            "apps/scenario_rfid.py",
+            "apps/rfid_read_write_module.py",
+            "apps/lidar_speed_move.py",
+            "apps/infrared_obstacle_avoidance.py",
+            "tests/servo_motor.py",
+            "tests/rfid_open_door.py",
+            "tests/motor_speed_move.py",
+            "tests/lidar_module.py",
+            "tests/infrared_obstacle_module.py"
+        ]
+        python_fct = [
+        # "WebControl/main.py"
+        ]
+        shell_fct = [
+        #    "fixs/reboot.sh"
+        #    "fixs/fix_rfid.sh",
+        #    "fixs/fix_motion.sh",
+        ]
+
+        # Liste pour stocker les PID des processus en cours d'exécution
+        running_processes = []
+
+        all_scripts = python_scripts + python_fct + shell_fct
+
+        display_menu(all_scripts)
+        choice = input("Votre choix (entrez le numéro du script) : ")
+
+        try:
+            choice_index = int(choice) - 1
+            if choice_index < 0 or choice_index >= len(all_scripts):
+                raise ValueError()
+            
+            selected_script = all_scripts[choice_index]
+            
+            # Vérifie si le script est Python ou Shell et l'exécute en conséquence
+            if selected_script in python_scripts:
+                process = run_python_script(selected_script)
+            elif selected_script in python_fct:
+                process = run_python_fct(selected_script)
+            elif selected_script in shell_fct:
+                process = run_shell_fct(selected_script)
+
+            # Ajouter le PID du processus à la liste
+            running_processes.append(process.pid)
+
+        except (ValueError, IndexError):
+            print("Choix invalide.")
+            sys.exit(1)
+
+        # Afficher les PID des processus en cours d'exécution
+        print("PID des processus en cours d'exécution :")
+        for pid in running_processes:
+            print(pid)
+        # Attente de l'arrêt du programme
+        input("Appuyez sur Entrée pour quitter...\n")
+        # Boucle pour terminer tous les processus en cours d'exécution
+        print("Fermeture des processus en cours...")
+        for pid in running_processes:
+            try:
+                os.kill(pid, signal.SIGTERM)
+                print(f"Processus {pid} terminé.\n")
+            except ProcessLookupError:
+                print(f"Le processus {pid} n'existe plus.")
--- a/WebControl/NOTE.txt
+++ b/WebControl/NOTE.txt
@@ -1,3 +1,12 @@
 crontab -e
-@reboot sudo /usr/bin/motion
-@reboot sh /home/christian/WebControl/webcontrol-launch.sh > /home/christian/WebControl/logs/log.txt 2>&1
+    @reboot /usr/bin/motion
+    @reboot /usr/bin/motion >> /home/christian/WebControl/logs/motionlogs.txt 2>&1
+    @reboot sh /home/christian/WebControl/webcontrol-launch.sh >> /home/christian/WebControl/logs/log.txt 2>&1
+
+ -----------
+ 
+sudo visudo
+    christian ALL=(ALL) NOPASSWD: /sbin/reboot
+    christian ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/pkill
+    christian   ALL=NOPASSWD: /usr/bin/python3 /home/christian/WebControl/main.py
+    christian   ALL=NOPASSWD: /usr/bin/motion
--- a/WebControl/apps/infrared_obstacle_avoidance.py
+++ b/WebControl/apps/infrared_obstacle_avoidance.py
@@ -1,38 +1,36 @@
 #!/usr/bin/env python3
 # -*- coding: utf-8 -*-
 import RPi.GPIO as GPIO
-import time
-import sys
+import time, sys
 sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
 from AlphaBot import AlphaBot
-
 Ab = AlphaBot()
-speed = 100
-DR = 16
-DL = 19

-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-GPIO.setwarnings(False)
-GPIO.setup(DR,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)
-GPIO.setup(DL,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)
+status = "initialization"
+duration = 0.1
+speed = 20

 try:
-	while True:
-		DR_status = GPIO.input(DR)
-		DL_status = GPIO.input(DL)
-		if((DL_status == 1) and (DR_status == 1)):
-			Ab.forward(speed)
-		elif((DL_status == 1) and (DR_status == 0)):
-			Ab.left(speed)
-		elif((DL_status == 0) and (DR_status == 1)):
-			Ab.right(speed)
-		else:
-			Ab.backward(speed)
-			time.sleep(0.2)
-			Ab.left(speed)
-			time.sleep(0.2)
-			Ab.stop()
-
+    start_time = time.time()  # Enregistrer l'heure de début
+    while time.time() - start_time < 10:  # Boucle pendant 5 seconde
+        OBSTACLE_PIN_status = GPIO.input(Ab.OBSTACLE_PIN)
+        if OBSTACLE_PIN_status == 1:
+            Ab.forward(duration, speed)
+            status = "operation successful"
+        else:
+            Ab.emergencystop()
+            status = "emergency stop successful"
 except KeyboardInterrupt:
-	GPIO.cleanup();
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+finally:
+    Ab.cleanup()
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status == "operation successful" or status == "emergency stop successful":
+    print(f"Le composant fonctionne correctement: {status}.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False

+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/apps/infrared_tracking_objects.py
+++ b/WebControl/apps/infrared_tracking_objects.py
@@ -1,35 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python3
-# -*- coding: utf-8 -*-
-import RPi.GPIO as GPIO
-import time
-import sys
-sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
-from AlphaBot import AlphaBot
-
-Ab = AlphaBot()
-
-DR = 16
-DL = 19
-
-GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-GPIO.setwarnings(False)
-GPIO.setup(DR,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)
-GPIO.setup(DL,GPIO.IN,GPIO.PUD_UP)
-Ab.stop()
-speed=100
-try:
-	while True:
-
-		DR_status = GPIO.input(DR)
-		DL_status = GPIO.input(DL)
-		if((DL_status == 0) and (DR_status == 0)):
-			Ab.forward(speed)
-		elif((DL_status == 1) and (DR_status == 0)):
-			Ab.right(speed)
-		elif((DL_status == 0) and (DR_status == 1)):
-			Ab.left(speed)
-		else:
-			Ab.stop()
-except KeyboardInterrupt:
-	GPIO.cleanup();
-
--- a/WebControl/apps/itineraire_create.py
+++ b/WebControl/apps/itineraire_create.py
@@ -0,0 +1,59 @@
+import requests, json, time
+
+def get_directions(origin, destination, api_key):
+    url = f"https://maps.googleapis.com/maps/api/directions/json?origin={origin}&destination={destination}&key={api_key}"
+    response = requests.get(url)
+    if response.status_code == 200:
+        directions = response.json()
+        return directions
+    else:
+        return None
+
+def save_steps_to_file(directions, filename):
+    if directions and 'routes' in directions and len(directions['routes']) > 0:
+        steps = []
+        for route in directions['routes']:
+            for leg in route['legs']:
+                for step in leg['steps']:
+                    steps.append(step)
+        with open(filename, 'w', encoding='utf-8') as f:
+            json.dump(steps, f, indent=2, ensure_ascii=False)
+
+def save_selected_steps_to_file(directions, filename):
+    selected_steps = []
+    if directions and 'routes' in directions and len(directions['routes']) > 0:
+        for route in directions['routes']:
+            for leg in route['legs']:
+                for step in leg['steps']:
+                    selected_step = {
+                        'distance_value': step['distance']['value'],
+                        'maneuver': step.get('maneuver', 'maneuver-unspecified')
+                    }
+                    selected_steps.append(selected_step)
+        with open(filename, 'w', encoding='utf-8') as f:
+            json.dump(selected_steps, f, indent=2, ensure_ascii=False)
+
+# Paramètres
+origin = "48.8224, 2.2748"  # Coordonnées pour Paris (latitude, longitude)
+destination = "48.67912602858551, 2.3860270345466024"  # Coordonnées pour Lyon (latitude, longitude)
+api_key = "AIzaSyD6WRlNBTn27rEoYbIAlxw9U_Nr_iNqLJc"
+
+
+# Obtenir les directions
+directions = get_directions(origin, destination, api_key)
+print("Préparons ensemble votre itinéraire !")
+time.sleep(2)
+print("Veuillez saisir l'adresse de départ et l'adresse d'arrivée.")
+time.sleep(2)
+print("Calcul de l'itinéraire en cours : de Paris à Lyon.")
+time.sleep(2)
+
+# Sauvegarder les étapes complètes dans un fichier JSON
+steps_filename = '/home/christian/WebControl/logs/steps.json'
+save_steps_to_file(directions, steps_filename)
+# print(f"Les étapes complètes de l'itinéraire ont été sauvegardées dans le fichier {steps_filename}")
+
+# Sauvegarder les étapes sélectionnées dans un fichier JSON
+selected_steps_filename = '/home/christian/WebControl/logs/selected_steps.json'
+save_selected_steps_to_file(directions, selected_steps_filename)
+# print(f"Les étapes sélectionnées de l'itinéraire ont été sauvegardées dans le fichier {selected_steps_filename}")
--- a/WebControl/apps/itineraire_suivre.py
+++ b/WebControl/apps/itineraire_suivre.py
@@ -0,0 +1,75 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import json, time, sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+speed = 20
+
+# Fonction pour calculer la durée en fonction de la distance
+def calculate_duration(distance_value):
+    # Réglez la vitesse de traitement selon vos besoins
+    speed_factor = 0.001  # Exemple 0.01/100m:s | 0.001/1km/s
+    return distance_value * speed_factor
+
+# Lecture du fichier selected_steps.json et traitement des manoeuvres
+def process_selected_steps(filename):
+    with open(filename, 'r', encoding='utf-8') as f:
+        selected_steps = json.load(f)
+
+    for step in selected_steps:
+        maneuver = step['maneuver']
+        distance_value = step['distance_value']
+        
+        # Calcul de la durée en fonction de la distance
+        duration = calculate_duration(distance_value)
+        
+        if maneuver == "maneuver-unspecified":
+            Ab.maneuver_unspecified(duration)
+        elif maneuver == "turn-slight-left":
+            Ab.turn_slight_left(duration, speed)
+        elif maneuver == "turn-sharp-left":
+            Ab.turn_sharp_left(duration, speed)
+        elif maneuver == "u-turn-left":
+            Ab.u_turn_left(duration, speed)
+        elif maneuver == "turn-left":
+            Ab.left(duration, speed)
+        elif maneuver == "turn-slight-right":
+            Ab.turn_slight_right(duration, speed)
+        elif maneuver == "turn-sharp-right":
+            Ab.turn_sharp_right(duration, speed)
+        elif maneuver == "u-turn-right":
+            Ab.u_turn_right(duration, speed)
+        elif maneuver == "turn-right":
+            Ab.right(duration, speed)
+        elif maneuver == "straight":
+            Ab.forward(duration, speed)
+        elif maneuver == "ramp-left":
+            Ab.ramp_left(duration, speed)
+        elif maneuver == "ramp-right":
+            Ab.ramp_right(duration, speed)
+        elif maneuver == "merge":
+            Ab.merge(duration, speed)
+        elif maneuver == "fork-left":
+            Ab.fork_left(duration, speed)
+        elif maneuver == "fork-right":
+            Ab.fork_right(duration, speed)
+        elif maneuver == "ferry":
+            Ab.stop(duration)
+        elif maneuver == "ferry-train":
+            Ab.stop(duration)
+        elif maneuver == "roundabout-left":
+            Ab.roundabout_left(duration, speed)
+        elif maneuver == "roundabout-right":
+            Ab.roundabout_right(duration, speed)
+        else:
+            print(f"Manoeuvre inconnue : {maneuver}")
+
+# Nom du fichier contenant les étapes sélectionnées
+selected_steps_filename = '/home/christian/WebControl/logs/selected_steps_short.json'
+
+# Appel de la fonction pour traiter les étapes sélectionnées
+print("Le départ est prévu dans 10 secondes...")
+time.sleep(10)
+print("Départ imminent !")
+process_selected_steps(selected_steps_filename)
--- a/WebControl/apps/itineraire_suivre_emergency.py
+++ b/WebControl/apps/itineraire_suivre_emergency.py
@@ -0,0 +1,170 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import RPi.GPIO as GPIO
+import json, time, sys, threading
+from threading import Thread
+
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+base_speed = 20  # Vitesse fixe de 20
+current_step_index = 0
+emergency_stop = False
+remaining_duration = 0
+stop_event_obstacle = threading.Event()
+
+
+# Fonction pour calculer la durée en fonction de la distance
+def calculate_duration(distance_value):
+    speed_factor = 0.001  # Exemple 0.01/100m:s | 0.001/1km/s
+    return distance_value * speed_factor
+
+# Fonction pour surveiller les obstacles en arrière-plan
+def monitor_obstacles():
+    global emergency_stop, remaining_duration
+    while not stop_event_obstacle.is_set():
+        DR_status = GPIO.input(Ab.OBSTACLE_PIN)
+        if DR_status == 0:  # Obstacle détecté
+            Ab.emergencystop()
+            emergency_stop = True
+            while GPIO.input(Ab.OBSTACLE_PIN) == 0:  # Attendre que l'obstacle soit dégagé
+                time.sleep(2)
+            print("Obstacle dégagé. Attente de 2 secondes avant de reprendre.")
+            emergency_stop = False
+
+# Fonction pour exécuter une manoeuvre avec arrêt d'urgence possible
+def execute_maneuver(maneuver_function, duration, speed=None):
+    global remaining_duration
+    start_time = time.time()
+    while not emergency_stop and (time.time() - start_time) < duration:
+        time_slice = min(remaining_duration, duration - (time.time() - start_time))
+        
+        # Appel de la fonction manoeuvre avec ou sans vitesse selon le besoin
+        if speed is not None:
+            maneuver_function(time_slice, speed)
+        else:
+            maneuver_function(time_slice)
+        
+        remaining_duration = duration - (time.time() - start_time)
+
+# Fonction pour traiter les étapes sélectionnées
+def process_selected_steps(filename):
+    global current_step_index, remaining_duration
+
+    with open(filename, 'r', encoding='utf-8') as f:
+        selected_steps = json.load(f)
+
+    while current_step_index < len(selected_steps):
+        if emergency_stop:  # Si arrêt d'urgence, attendre que l'obstacle soit dégagé
+            time.sleep(0.1)
+            continue
+
+        step = selected_steps[current_step_index]
+        maneuver = step['maneuver']
+        distance_value = step['distance_value']
+        duration = calculate_duration(distance_value)
+        remaining_duration = duration  # Initialiser la durée restante
+
+        # Appel de la fonction de manoeuvre avec une vitesse fixe de 20
+        if maneuver == "maneuver-unspecified":
+            execute_maneuver(Ab.maneuver_unspecified, duration)
+        elif maneuver == "turn-slight-left":
+            execute_maneuver(Ab.turn_slight_left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "turn-sharp-left":
+            execute_maneuver(Ab.turn_sharp_left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "u-turn-left":
+            execute_maneuver(Ab.u_turn_left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "turn-left":
+            execute_maneuver(Ab.left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "turn-slight-right":
+            execute_maneuver(Ab.turn_slight_right, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "turn-sharp-right":
+            execute_maneuver(Ab.turn_sharp_right, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "u-turn-right":
+            execute_maneuver(Ab.u_turn_right, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "turn-right":
+            execute_maneuver(Ab.right, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "straight":
+            execute_maneuver(Ab.forward, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "ramp-left":
+            execute_maneuver(Ab.ramp_left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "ramp-right":
+            execute_maneuver(Ab.ramp_right, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "merge":
+            execute_maneuver(Ab.merge, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "fork-left":
+            execute_maneuver(Ab.fork_left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "fork-right":
+            execute_maneuver(Ab.fork_right, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "ferry":
+            execute_maneuver(Ab.stop, duration)
+        elif maneuver == "ferry-train":
+            execute_maneuver(Ab.stop, duration)
+        elif maneuver == "roundabout-left":
+            execute_maneuver(Ab.roundabout_left, duration, base_speed)
+        elif maneuver == "roundabout-right":
+            execute_maneuver(Ab.roundabout_right, duration, base_speed)
+        else:
+            print(f"Manoeuvre inconnue : {maneuver}")
+
+        # Incrémenter l'index de l'étape seulement si l'arrêt d'urgence n'a pas été déclenché
+        if not emergency_stop:
+            current_step_index += 1
+
+# Nom du fichier contenant les étapes sélectionnées
+selected_steps_filename = '/home/christian/WebControl/logs/selected_steps_short.json'
+
+# Démarrer la surveillance des obstacles dans un thread séparé
+obstacle_thread = Thread(target=monitor_obstacles)
+obstacle_thread.daemon = True
+obstacle_thread.start()
+
+# Attendre avant de démarrer
+print("Le départ est prévu dans 10 secondes...")
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+print("5 secondes...")
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+time.sleep(1)
+print("Départ imminent !")
+try:
+    # Appel de la fonction pour traiter les étapes sélectionnées
+    process_selected_steps(selected_steps_filename)
+    status = "scenario successful"
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    # Arrêter les threads
+    Ab.stop_event_obstacle.set()
+    # Attendre que les threads se terminent
+    obstacle_thread.join()
+    print("Fin de la surveillance d'obstacle")
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["scenario successful"]:
+    print("Le scenario fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le scenario a rencontré un problème : {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/apps/itineraire_suivre_emergency_speed.py
+++ b/WebControl/apps/itineraire_suivre_emergency_speed.py
@@ -0,0 +1,174 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import RPi.GPIO as GPIO
+import json, time, sys
+from threading import Thread
+
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+status = "initialization"
+
+base_speed = 20  # Vitesse fixe de 20
+current_step_index = 0
+emergency_stop = False
+remaining_duration = 0
+adjusted_speed = Ab.vitesse_queue.get()
+
+# Fonction pour calculer la durée en fonction de la distance
+def calculate_duration(distance_value):
+    speed_factor = 0.001  # Exemple 0.01/100m:s | 0.001/1km/s
+    return distance_value * speed_factor
+
+def execute_maneuver(maneuver_function, duration):
+    global remaining_duration
+    start_time = time.time()
+    while not emergency_stop and (time.time() - start_time) < duration:
+        time_slice = min(remaining_duration, duration - (time.time() - start_time))
+        
+        # Lire la vitesse ajustée de la queue si disponible
+        if not Ab.vitesse_queue.empty():
+            adjusted_speed = Ab.vitesse_queue.get()
+        else:
+            adjusted_speed = base_speed  # Utiliser la vitesse de base si la queue est vide
+
+        # Appel de la fonction manoeuvre avec la vitesse ajustée
+        maneuver_function(time_slice, adjusted_speed)
+        
+        remaining_duration = duration - (time.time() - start_time)
+
+
+# Fonction pour traiter les étapes sélectionnées
+def process_selected_steps(filename):
+    global current_step_index, remaining_duration
+
+    with open(filename, 'r', encoding='utf-8') as f:
+        selected_steps = json.load(f)
+
+    while current_step_index < len(selected_steps):
+        if emergency_stop:  # Si arrêt d'urgence, attendre que l'obstacle soit dégagé
+            time.sleep(0.1)
+            continue
+
+        step = selected_steps[current_step_index]
+        maneuver = step['maneuver']
+        distance_value = step['distance_value']
+        duration = calculate_duration(distance_value)
+        remaining_duration = duration  # Initialiser la durée restante
+
+        # Appel de la fonction de manoeuvre avec une vitesse fixe de 20
+        if maneuver == "maneuver-unspecified":
+            execute_maneuver(Ab.maneuver_unspecified, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "turn-slight-left":
+            execute_maneuver(Ab.turn_slight_left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "turn-sharp-left":
+            execute_maneuver(Ab.turn_sharp_left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "u-turn-left":
+            execute_maneuver(Ab.u_turn_left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "turn-left":
+            execute_maneuver(Ab.left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "turn-slight-right":
+            execute_maneuver(Ab.turn_slight_right, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "turn-sharp-right":
+            execute_maneuver(Ab.turn_sharp_right, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "u-turn-right":
+            execute_maneuver(Ab.u_turn_right, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "turn-right":
+            execute_maneuver(Ab.right, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "straight":
+            execute_maneuver(Ab.forward, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "ramp-left":
+            execute_maneuver(Ab.ramp_left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "ramp-right":
+            execute_maneuver(Ab.ramp_right, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "merge":
+            execute_maneuver(Ab.merge, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "fork-left":
+            execute_maneuver(Ab.fork_left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "fork-right":
+            execute_maneuver(Ab.fork_right, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "ferry":
+            execute_maneuver(Ab.stop, duration)
+        elif maneuver == "ferry-train":
+            execute_maneuver(Ab.stop, duration)
+        elif maneuver == "roundabout-left":
+            execute_maneuver(Ab.roundabout_left, duration, adjusted_speed)
+        elif maneuver == "roundabout-right":
+            execute_maneuver(Ab.roundabout_right, duration, adjusted_speed)
+        else:
+            print(f"Manoeuvre inconnue : {maneuver}")
+
+        # Incrémenter l'index de l'étape seulement si l'arrêt d'urgence n'a pas été déclenché
+        if not emergency_stop:
+            current_step_index += 1
+
+# Nom du fichier contenant les étapes sélectionnées
+selected_steps_filename = '/home/christian/WebControl/logs/selected_steps_short.json'
+
+# Démarrer la surveillance des obstacle dans un thread séparé
+vitesse_thread = Thread(target=Ab.monitor_vitesse)
+vitesse_thread.daemon = True
+vitesse_thread.start()
+print("Surveillance de la vitesse en cours")
+
+# Démarrer la surveillance des obstacle dans un thread séparé
+obstacle_thread = Thread(target=Ab.monitor_obstacle)
+obstacle_thread.daemon = True
+obstacle_thread.start()
+print("Surveillance d'obstacle en cours")
+
+# Attendre avant de démarrer
+print("Le départ est prévu dans 10 secondes...")
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+print("5 secondes...")
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+time.sleep(1)
+GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+time.sleep(1)
+print("Départ imminent !")
+try:
+    # Appel de la fonction pour traiter les étapes sélectionnées
+    # Appel de la fonction pour traiter les étapes sélectionnées
+    process_selected_steps(selected_steps_filename)
+    status = "scenario successful"
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    # Arrêter les threads
+    Ab.stop_event_vitesse.set()
+    Ab.stop_event_obstacle.set()
+    # Attendre que les threads se terminent
+    vitesse_thread.join()
+    obstacle_thread.join()
+    print("Fin de surveillance de la vitesse")
+    print("Fin de la surveillance d'obstacle")
+
+    Ab.LIDAR_MODULE.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["scenario successful"]:
+    print("Le scenario fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le scenario a rencontré un problème : {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/apps/lidar_speed_move.py
+++ b/WebControl/apps/lidar_speed_move.py
@@ -0,0 +1,56 @@
+import time
+import sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
+status = "initialization"
+
+# Durée limite d'exécution en secondes
+time_limit = 10
+start_time = time.time()
+try:
+    # Envoi de la commande pour initialiser le capteur
+    while True:
+        # Vérification si le temps limite est dépassé
+        if time.time() - start_time > time_limit:
+            break
+        
+        if Ab.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
+            if b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read():
+                Dist_L = Ab.LIDAR_MODULE.read()
+                Dist_H = Ab.LIDAR_MODULE.read()
+                Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
+                for i in range(0, 5):
+                    Ab.LIDAR_MODULE.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
+                print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
+                status = "measurement successful"
+                
+                # Ajuster la vitesse en fonction de la distance LIDAR
+                vitesse_ajustee = Ab.ajuster_vitesse_selon_distance(Dist_Total)
+                
+                if vitesse_ajustee > 0:
+                    Ab.forward(0.1, vitesse_ajustee)  # Avancer avec la vitesse ajustée
+                else:
+                    Ab.emergencystop()  # S'arrêter si trop proche d'un obstacle
+                Ab.LIDAR_MODULE.reset_input_buffer()
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    Ab.LIDAR_MODULE.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["measurement successful"]:
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/apps/rfid_read_write_module.py
+++ b/WebControl/apps/rfid_read_write_module.py
@@ -0,0 +1,31 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import time
+import sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
+RFID_MODULE = SimpleMFRC522()
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+try:
+    # Lecture initiale du tag RFID
+    print("### Lecture RFID ###")
+    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
+    print("(ID, Contenu)", RFID_MODULE.read())
+    time.sleep(3)
+    # Écriture sur le tag RFID
+    data = "TEST RFID                                       "
+    print("### Écriture RFID ###")
+    print("Valeur qui sera écrite:", data)
+    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
+    RFID_MODULE.write(data)
+    print("Succès de l'écriture sur le tag RFID.")
+    time.sleep(3)  # Attente courte avant de vérifier l'écriture
+    # Seconde lecture du tag RFID
+    print("### Lecture RFID ###")
+    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
+    print("(ID, Contenu)", RFID_MODULE.read())
+    time.sleep(3)
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'écriture RFID: {e}")
--- a/WebControl/apps/scenario_rfid.py
+++ b/WebControl/apps/scenario_rfid.py
@@ -0,0 +1,71 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import subprocess, time, sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
+RFID_MODULE = SimpleMFRC522()
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+status = "initialization"
+try:
+    while True:
+        time.sleep(3)
+        # Ab.set_angle(0)
+        print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
+        id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
+        rfid_content = RFID_MODULE.read()
+        if text_rfid == "TEST RFID                                       ":
+            Ab.set_angle(90)
+            print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()} \nJe suis heureux de pouvoir partager un trajet avec vous !")
+            time.sleep(5)
+            print("Installez-vous confortablement !")
+            time.sleep(2)
+            print("Votre voiture autonome est prête à partir.")
+            try:
+                subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_create.py'], check=True)
+                try:
+                    print("Nous préparons votre trajet en toute sécurité.")
+                    Ab.set_angle(0)
+                    # Changer si nécessaire 'apps/itineraire_suivre.py' en 'apps/itineraire_suivre_emergency.py'
+                    subprocess.run(['python3', 'apps/itineraire_suivre_emergency.py'], check=True)
+                    print("Merci d'avoir utilisé notre service !")
+                    time.sleep(2)
+                    Ab.set_angle(90)
+                    print("Nous espérons que vous avez apprécié votre trajet.")
+                    time.sleep(2)
+                    print("À bientôt avec CARIA !")
+                    status = "scenario successful"
+                except subprocess.CalledProcessError as e:
+                    print(f"Erreur lors de l'exécution du script step2_suivre_itineraire: {e}")
+                    status = "error"
+            except subprocess.CalledProcessError as e:
+                print(f"Erreur lors de l'exécution  du script step1_prepare_itineraire: {e}")
+                status = "error"
+        elif text_rfid in ["CHRIS                                           "]:
+            Ab.set_angle(90)
+            print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
+            status = "scenario successful"
+        else:
+            Ab.set_angle(0)
+            print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
+            print(rfid_content)
+            time.sleep(2)
+            status = "interrupted"
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    Ab.PWMSERVO.stop() 
+    Ab.cleanup()
+    # Vérification finale et affichage du statut
+    if status == "movement successful":
+        print("Le scenario fonctionne correctement.")
+        fonctionnement_ok = True
+    else:
+        print(f"Le scenario a rencontré un problème: {status}.")
+        fonctionnement_ok = False
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/css/styles.css
+++ b/WebControl/css/styles.css
@@ -17,7 +17,7 @@ input {
 .counter {
    position: relative;
    bottom: 98px;
-    left: 0px;
+    left: 50px;
    font-size: 48px;
    text-align: center;
 	color: blue;
@@ -47,42 +47,6 @@ input {
    transition: box-shadow 0.3s;
    border-radius: 50px;
 }
-.button_fct {
-    margin: 10px 15px 10px 15px;
-    width: auto;
-    height: 50px;
-    transition: box-shadow 0.3s;
-    border-radius: 50px;
-}
-/* Button toogle */
-.button-container {
-    display: flex;
-    flex-direction: column;
-    align-items: flex-start;
-}
-input[type="checkbox"] {
-    margin: 10px 15px 10px 15px;
-    width: 50px;
-    height: 30px;
-    -webkit-appearance: none;
-    appearance: none;
-    background-color: #ddd;
-    border-radius: 25px;
-    position: relative;
-    cursor: pointer;
-}
-input[type="checkbox"]:before {
-    content: '';
-    position: absolute;
-    width: 20px;
-    height: 20px;
-    border-radius: 50%;
-    background-color: white;
-    top: 50%;
-    left: 3px;
-    transform: translateY(-50%);
-    transition: 0.2s;
-}
-input[type="checkbox"]:checked:before {
-    left: calc(100% - 33px);
+.form-check-input {
+    transform: scale(1.5); /* Augmente la taille du bouton */
 }
--- a/WebControl/fixs/fix_motion.sh
+++ b/WebControl/fixs/fix_motion.sh
@@ -0,0 +1,18 @@
+#!/bin/bash
+# Arrêter le processus motion
+if ! sudo pkill -f motion; then
+  echo "Erreur: Impossible d'arrêter le processus motion."
+  exit 1
+fi
+# Attendre quelques secondes pour s'assurer que le processus est bien arrêté
+sleep 5
+# Démarrer le processus motion
+if ! sudo /usr/bin/motion &; then
+  echo "Erreur: Impossible de démarrer le processus motion."
+  exit 1
+fi
+# Attendre quelques secondes pour s'assurer que le processus est bien démarré
+sleep 5
+echo "Le service motion a été redémarré avec succès. Vous pouvez maintenant vérifier le fonctionnement sur l'interface web."
+# Ouvrir l'interface web dans le navigateur par défaut
+echo "Pour tester la vidéo, ouvrez le lien suivant dans votre navigateur : http://192.168.253.194:8081/"
--- a/WebControl/fixs/fix_rfid.sh
+++ b/WebControl/fixs/fix_rfid.sh
@@ -0,0 +1,10 @@
+#!/bin/bash
+
+# Naviguer vers le répertoire du module MFRC522
+cd modules/MFRC522-python
+
+# Installer le module MFRC522
+sudo python3 setup.py install
+
+# Confirmation de l'installation
+echo "Installation du module MFRC522 terminée."
--- a/WebControl/fixs/reboot.sh
+++ b/WebControl/fixs/reboot.sh
@@ -0,0 +1,7 @@
+#!/bin/bash
+
+# Afficher un message de confirmation
+echo "Le Raspberry Pi va redémarrer maintenant."
+
+# Redémarrer le Raspberry Pi
+sudo reboot
--- a/WebControl/images/Thumbs.db
+++ b/WebControl/images/Thumbs.db
--- a/WebControl/install/requirements_server-car.txt
+++ b/WebControl/install/requirements_server-car.txt
@@ -31,6 +31,7 @@ ExplorerHAT==0.4.2
 Flask==1.1.2
 Flask-SocketIO==5.3.6
 fourletterphat==0.1.0
+future==1.0.0
 gpiozero==1.6.2
 greenlet==3.0.3
 guizero==1.1.1
@@ -40,6 +41,7 @@ idna==2.10
 ipykernel==5.4.3
 ipython==7.20.0
 ipython_genutils==0.2.0
+iso8601==2.1.0
 isort==5.6.4
 itsdangerous==1.1.0
 jedi==0.18.0
@@ -96,7 +98,7 @@ pyOpenSSL==20.0.1
 pyparsing==2.4.7
 PyQt5==5.15.2
 PyQt5-sip==12.8.1
-pyserial==3.5b0
+pyserial==3.5
 pysmbc==1.0.23
 python-apt==2.2.1
 python-dateutil==2.8.1
@@ -122,6 +124,7 @@ semver==2.10.2
 Send2Trash==1.6.0b1
 sense-emu==1.2
 sense-hat==2.6.0
+serial==0.0.97
 simple-websocket==1.0.0
 simplejpeg==1.6.4
 simplejson==3.17.2
--- a/WebControl/js/bootstrap.bundle.min.js
+++ b/WebControl/js/bootstrap.bundle.min.js
--- a/WebControl/js/script.js
+++ b/WebControl/js/script.js
@@ -1,119 +1,26 @@
-    $(function(){
-        var isTouchDevice = "ontouchstart" in document.documentElement ? true : false;
-        var BUTTON_DOWN   = isTouchDevice ? "touchstart" : "mousedown";
-        var BUTTON_UP     = isTouchDevice ? "touchend"   : "mouseup";
-        
-        $("input[type='checkbox']").change(function() {
-            var id = this.id;
-            if (this.checked) {
-                $.post("/cmd", id, function(data, status){});
-            } else {
-                $.post("/cmd", "stop", function(data, status){});
-            }
-        });
-        
-        $('input[type="range"]').change(function() {
-            var speed = this.value;
-            $.post('/cmd', {speed: speed});
-        });
-    });
-    // Test
-    $(function() {
-        $('#servo').change(function() {
-            var isChecked = $(this).is(':checked');
-            var action = isChecked ? 'start' : 'stop';
-            $.post('/servo_motor', { action: action });
-        });
-    });
-    $(function() {
-        $('#motor').change(function() {
-            var isChecked = $(this).is(':checked');
-            var action = isChecked ? 'start' : 'stop';
-            $.post('/motor_speed_move', { action: action });
-        });
-    });
-    $(function() {
-        $('#obstacle').change(function() {
-            var isChecked = $(this).is(':checked');
-            var action = isChecked ? 'start' : 'stop';
-            $.post('/infrared_obstacle_module', { action: action });
-        });
-    });
-    $(function () {
-          $("#lidar").change(function () {
-            var isChecked = $(this).is(":checked");
-            var action = isChecked ? "start" : "stop";
-            $.post("/lidar_module", { action: action });
-          });
-        });
-    $(function () {
-          $("#rfidrw").change(function () {
-            var isChecked = $(this).is(":checked");
-            var action = isChecked ? "start" : "stop";
-            $.post("/rfid_read_write_module", { action: action });
-          });
-        });
-    // Fonctionnalité
-    $(function () {
-        $("#ITO").change(function () {
-        var isChecked = $(this).is(":checked");
-        var action = isChecked ? "start" : "stop";
-        $.post("/infrared_tracking_objects", { action: action });
-        });
-    });
-    $(function () {
-        $("#IOA").change(function () {
-        var isChecked = $(this).is(":checked");
-        var action = isChecked ? "start" : "stop";
-        $.post("/infrared_obstacle_avoidance", {
-          action: action,
-        });
-        });
-    });
+
 // Fonction pour mettre à jour l'angle de rotation de l'aiguille en fonction de la vitesse
 function updateRotation(speed) {
  const minSpeed = 0; // Vitesse minimale en km/h
  const maxSpeed = 120; // Vitesse maximale en km/h
-  const maxAngle = 138; // Angle maximal de l'aiguille (correspondant à la vitesse maximale)
-
-  // Limiter la vitesse minimale
-  speed = Math.max(minSpeed, speed);
-  // Limiter la vitesse maximale
-  speed = Math.min(maxSpeed, speed);
-
-  // Calcul de l'angle en fonction de la vitesse
-  const angle = (speed / maxSpeed) * maxAngle;
-
-  // Mise à jour de l'aiguille avec le nouvel angle
-  updatePointerRotation(angle);
-}
-
-// Fonction pour mettre à jour l'aiguille avec un nouvel angle
-function updatePointerRotation(angle) {
  const minAngle = -130; // Angle minimal de l'aiguille
-  const maxAngle = 138; // Angle maximal de l'aiguille
-
-  // Limiter l'angle minimum
+  const maxAngle = 138; // Angle maximal de l'aiguille (correspondant à la vitesse maximale)
+  // Limiter la vitesse et angle minimale
+  speed = Math.max(minSpeed, speed);
+  // Limiter la vitesse et angle  maximale
+  speed = Math.min(maxSpeed, speed);
+  // Calcul de l'angle en fonction de la vitesse
+  var angle = (speed / maxSpeed) * maxAngle;
  angle = Math.max(minAngle, angle);
-  // Limiter l'angle maximum
  angle = Math.min(maxAngle, angle);
-
+  // Mise à jour de l'aiguille avec le nouvel angle
  // Calculer la rotation en fonction de l'angle et de la direction
  let rotation = (angle + 112) * 1.923; // Convertir l'angle en rotation (360/242)
-
  // Mise à jour de l'aiguille
  const pointer = document.getElementById("pointer");
  pointer.style.transform = `translateX(-50%) rotate(${rotation}deg)`;
 }

-// Fonction pour mettre à jour le compteur avec la nouvelle valeur de vitesse
-function updateCounter(speed) {
-  const counter = document.getElementById("counter");
-  // Ajouter des zéros devant la vitesse si elle est inférieure à 100
-  const formattedSpeed = ("000" + speed).slice(-3);
-  counter.textContent = formattedSpeed;
-}
-
 $(function () {
  var isTouchDevice = "ontouchstart" in document.documentElement ? true : false;
  var BUTTON_DOWN = isTouchDevice ? "touchstart" : "mousedown";
@@ -131,12 +38,40 @@ $(function () {

  $("input").change(function () {
    var speed = this.value;
+    const counter = document.getElementById("counter");
    $("#speed-display").text(speed); // Met à jour l'élément HTML avec l'id 'speed-display' avec la nouvelle valeur
    updateRotation(speed); // Met à jour l'aiguille avec la nouvelle vitesse
-    updateCounter(speed); // Met à jour le compteur avec la nouvelle vitesse
-    $.post("/cmd", { speed: speed }); // Envoie la nouvelle valeur de vitesse au serveur
+    // Ajouter des zéros devant la vitesse si elle est inférieure à 100
+    const formattedSpeed = ("000" + speed).slice(-3);
+    counter.textContent = formattedSpeed;    $.post("/cmd", { speed: speed }); // Envoie la nouvelle valeur de vitesse au serveur
  });

  // Positionner l'aiguille à la valeur 50 lors de l'initialisation
-  updateRotation(50);
+  updateRotation(30);
 });
+
+$(function () {
+  var isTouchDevice = "ontouchstart" in document.documentElement ? true : false;
+  var BUTTON_DOWN = isTouchDevice ? "touchstart" : "mousedown";
+  var BUTTON_UP = isTouchDevice ? "touchend" : "mouseup";
+
+  $("input[type='checkbox']").change(function () {
+    var id = this.id;
+    if (this.checked) {
+      $.post("/cmd", id, function (data, status) {});
+    } else {
+      $.post("/cmd", "stop", function (data, status) {});
+    }
+  });
+
+  $('input[type="range"]').change(function () {
+    var speed = this.value;
+    $.post("/cmd", { speed: speed });
+  });
+});
+
+function confirmReboot() {
+  if (confirm("Êtes-vous sûr de vouloir redémarrer le Raspberry Pi ?")) {
+    document.getElementById("rebootForm").submit();
+  }
+}
--- a/WebControl/js/test_status.js
+++ b/WebControl/js/test_status.js
@@ -0,0 +1,21 @@
+$(document).ready(function () {
+  function updateTestStatus() {
+    $.getJSON("/test_status", function (data) {
+      let tableBody = $("#testStatusTable");
+      tableBody.empty(); // Vider le tableau avant d'ajouter les nouvelles lignes
+
+      // Parcourir les résultats des tests et ajouter une ligne pour chaque test
+      $.each(data, function (test, result) {
+        let status = result ? "Réussi" : "Échoué";
+        let row = `<tr><td>${test}</td><td>${status}</td></tr>`;
+        tableBody.append(row);
+      });
+    });
+  }
+
+  // Mettre à jour l'état des tests toutes les 5 secondes
+  setInterval(updateTestStatus, 5000);
+
+  // Appel initial pour charger l'état des tests immédiatement
+  updateTestStatus();
+});
--- a/WebControl/logs/log.txt
+++ b/WebControl/logs/log.txt
--- a/WebControl/logs/motionlogs.txt
+++ b/WebControl/logs/motionlogs.txt
--- a/WebControl/logs/resultats_tests.json
+++ b/WebControl/logs/resultats_tests.json
--- a/WebControl/logs/selected_steps.json
+++ b/WebControl/logs/selected_steps.json
@@ -0,0 +1,78 @@
+[
+  {
+    "distance_value": 141,
+    "maneuver": "maneuver-unspecified"
+  },
+  {
+    "distance_value": 231,
+    "maneuver": "turn-sharp-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 397,
+    "maneuver": "maneuver-unspecified"
+  },
+  {
+    "distance_value": 70,
+    "maneuver": "maneuver-unspecified"
+  },
+  {
+    "distance_value": 160,
+    "maneuver": "turn-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 407,
+    "maneuver": "turn-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 424,
+    "maneuver": "turn-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 960,
+    "maneuver": "roundabout-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 2230,
+    "maneuver": "ramp-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 5935,
+    "maneuver": "fork-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 4403,
+    "maneuver": "fork-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 3099,
+    "maneuver": "ramp-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 391,
+    "maneuver": "keep-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 1674,
+    "maneuver": "merge"
+  },
+  {
+    "distance_value": 829,
+    "maneuver": "keep-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 413,
+    "maneuver": "keep-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 193,
+    "maneuver": "merge"
+  },
+  {
+    "distance_value": 476,
+    "maneuver": "turn-left"
+  },
+  {
+    "distance_value": 305,
+    "maneuver": "turn-right"
+  }
+]
--- a/WebControl/logs/selected_steps_short.json
+++ b/WebControl/logs/selected_steps_short.json
@@ -0,0 +1,22 @@
+[
+  {
+    "distance_value": 197,
+    "maneuver": "maneuver-unspecified"
+  },
+  {
+    "distance_value": 1313,
+    "maneuver": "turn-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 507,
+    "maneuver": "ramp-right"
+  },
+  {
+    "distance_value": 4465,
+    "maneuver": "merge"
+  },
+  {
+    "distance_value": 5935,
+    "maneuver": "fork-right"
+  }
+]
--- a/WebControl/logs/steps.json
+++ b/WebControl/logs/steps.json
@@ -0,0 +1,455 @@
+[
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.1 km",
+      "value": 141
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 37
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.82129579999999,
+      "lng": 2.2737025
+    },
+    "html_instructions": "Head <b>southwest</b> on <b>Rue de l'Abbé Grégoire</b> toward <b>Rue de la Glacière</b>",
+    "polyline": {
+      "points": "kq~hHsj{LdAxBDHP`@@@JTDHDHDFLXBFJPJP"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.82214339999999,
+      "lng": 2.2751386
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.2 km",
+      "value": 231
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 64
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.821996,
+      "lng": 2.276619
+    },
+    "html_instructions": "Sharp <b>left</b> onto <b>Rue d'Alembert</b>",
+    "maneuver": "turn-sharp-left",
+    "polyline": {
+      "points": "cl~hHsa{L@M@I?K?K?GAIAKAEAKAKIk@AEE_@AECSc@sDMs@GUEMCKCGKSY{@"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.82129579999999,
+      "lng": 2.2737025
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.4 km",
+      "value": 397
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 71
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8230712,
+      "lng": 2.2815447
+    },
+    "html_instructions": "Continue onto <b>Rue de l'Abbé Derry</b>",
+    "polyline": {
+      "points": "op~hH{s{LKFIs@COAM?O@y@@a@?u@CeAAg@AUCq@CSAQCWEYG]ESMg@ACQu@EOWgAa@}BAKCMAECESk@Qa@"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.821996,
+      "lng": 2.276619
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "70 m",
+      "value": 70
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 21
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8234637,
+      "lng": 2.2822848
+    },
+    "html_instructions": "Continue onto <b>Rue du Chevalier de la Barre</b>",
+    "polyline": {
+      "points": "ew~hHsr|LUm@M_@EKM_@CGCC?AAAAACAEE"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8230712,
+      "lng": 2.2815447
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.2 km",
+      "value": 160
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 41
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8248221,
+      "lng": 2.2819013
+    },
+    "html_instructions": "Turn <b>left</b> onto <b>Av. du Général de Gaulle</b>/<wbr/><b>D71</b>",
+    "maneuver": "turn-left",
+    "polyline": {
+      "points": "sy~hHgw|L_@Je@Ja@LQFG@_@HC@EB_@NC@WJIBA@A?A?A?A?A?AAA?AA?AAAACGK"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8234637,
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+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.4 km",
+      "value": 407
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 82
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8219346,
+      "lng": 2.2853073
+    },
+    "html_instructions": "Turn <b>right</b> onto <b>Bd du Lycée</b>/<wbr/><b>D50</b>",
+    "maneuver": "turn-right",
+    "polyline": {
+      "points": "cb_iH{t|Lb@g@`DcEpFcHZ_@tAcBVU"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8248221,
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+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.4 km",
+      "value": 424
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 83
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8204157,
+      "lng": 2.2905512
+    },
+    "html_instructions": "Turn <b>left</b> onto <b>Rue Antoine Fratacci</b>/<wbr/><b>D50</b>",
+    "maneuver": "turn-left",
+    "polyline": {
+      "points": "ap~hHej}L?EAG?E?A?C?I?G?ALuBD[BYDW@ADU?CVeAh@wBZsAZoAFSJc@Jm@@ELk@@EVgA`@_BFWFWFSJ]"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8219346,
+      "lng": 2.2853073
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "1.0 km",
+      "value": 960
+    },
+    "duration": {
+      "text": "3 mins",
+      "value": 203
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8253839,
+      "lng": 2.3004907
+    },
+    "html_instructions": "At the roundabout, take the <b>4th</b> exit onto <b>Rue Jean Bleuzen</b>/<wbr/><b>D130</b>",
+    "maneuver": "roundabout-right",
+    "polyline": {
+      "points": "sf~hH}j~L@@@?@?@@@?@?@?@?@?@ABA@A@A@A@A@A@C?A@A?A@A?C?A@A?A?C?A?C?C?AAC?A?CAA?CAA?AACAAACAAA?AA?AA?A?AAC?A?A?A?A@O_@GOGSGOGQe@eAOQi@kAMYO[o@sAEIYk@Wk@Yk@MUEMo@qAO]_@u@Qc@GMM[Sg@EKGSQ_@_@eACGEKIQm@_B?AM[IQ?CGKOc@G[AKAGAEAG_AeCM_@]eA[w@CICIGQIQM_@Si@GSYy@KSKWEICGIMIIIIECEEIAG?"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8204157,
+      "lng": 2.2905512
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "2.2 km",
+      "value": 2230
+    },
+    "duration": {
+      "text": "4 mins",
+      "value": 219
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.8192297,
+      "lng": 2.3292151
+    },
+    "html_instructions": "Turn <b>right</b> to merge onto <b>Blvd Périphérique</b>",
+    "maneuver": "ramp-right",
+    "polyline": {
+      "points": "se_iHai`MU@VeB@A?A^mCJq@TiBD]Jw@Fs@RsB?ACa@J}@BUPqAJs@VoBFe@@C\\iCNaAJu@Fe@D[PmAHi@Da@DU@GVqBl@mEr@gF\\aCb@eD`@yCb@yCJ{@VgBRwAFe@F]N_ATiAJg@PcAD[Ly@VmBRwAZwBD]Hg@@MRuADUFi@NgANmA@ERuBH_A@MLgA@M@OLy@D_@Jq@Js@?CHo@F_@R{AHm@L}@Hm@Jw@PoAVgBFa@DYR}A?AVeB?CLgAVuBRuAJ{@"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8253839,
+      "lng": 2.3004907
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "5.9 km",
+      "value": 5935
+    },
+    "duration": {
+      "text": "5 mins",
+      "value": 287
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.7705456,
+      "lng": 2.3452899
+    },
+    "html_instructions": "Keep <b>right</b> at the fork to continue on <b>A6a</b>",
+    "maneuver": "fork-right",
+    "polyline": {
+      "points": "e_~hHs|eMLI@AFa@BGF]@IFa@DQHYJw@Fg@@GBK@M@IFg@LeABYFg@@IDY@M?CHi@BO@I@G@IBIBMDQDMBK@IDMBIBGBGFMDKBGBIDIHODIJQHOLQHOHOPWNWLSLSLSHOBALUDKDGFOFOBGBKJWBKBK@GBI@IFg@L}@H_A@CBY@C?GBIBK@G?A@C@A@C?A@A@A@A@ABCBABCDAJEFCFCDADAFAFAD?B?B?B?B?D?D@D?D@FBH@FBLDh@PVHRFn@TTHTFVHVFTFTFVBVDT@J@P@N?J?L?B?VAFAPAVCTCVGVEDCPETIRIVKRKBCTMVQHGJI@AJIFEDC?ADCHKFIBA@A?A@A@EdBwAnBaBJKNM?AHIHGrAkAJInBeBPOVUVSPQj@e@RQJKFGNMpAiAJIHIROFGROTQPMbAm@~@e@TKZM^O`@Mj@QTGTEVGVE`@G\\E\\ED?RANADAXAx@AxC?dA@l@?T?v@?l@?n@@r@?X?P?T?X?X@VAN?ZATATAPAH?LAPCLCNCTEB?NEr@QBARGRIRI\\MRKFEb@URMRKPMJILKJINKFGDCr@m@HGb@_@f@c@TQTQTQPMVOFELINIl@[TKVKRIXKBAf@Oh@OVE@A^G`@G\\Ep@G^Ah@AL?H?P?N?X@H?L@XBD?`@D`@Dj@JhDh@NBzATH@XDz@N\\Dt@Lf@Dl@DH?J?F@f@?L@^Cb@Ab@C`@EB?ZEh@I\\INCPEJCTG`@ONE~@]PITIlBu@NIz@[f@QlAe@bBo@p@WTIf@ONGf@O`@K`@K\\I@?BAh@KREFATE\\EZEh@If@GTC^CFAb@CLAb@AVCN?H?TAJ?fA?^?P?^@X@f@B^@N@v@Ff@B^B\\BrBL`@BN@n@DVB^BB?|@F|@FL?F@R@F@bAFZ@VBl@D`AFf@DF?d@DJ?x@Df@DF@H?dAFX@B@T@fNz@v@Fn@Df@BJ@N@P@D?RBfAHR@n@FF@z@L"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.8192297,
+      "lng": 2.3292151
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "4.4 km",
+      "value": 4403
+    },
+    "duration": {
+      "text": "3 mins",
+      "value": 193
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.7348556,
+      "lng": 2.3655247
+    },
+    "html_instructions": "Keep <b>right</b> at the fork to continue on <b>A106</b>, follow signs for <b>Aéroport Orly</b>",
+    "maneuver": "fork-right",
+    "polyline": {
+      "points": "}nthHaaiMJX@?HBf@NTFp@X@?`@Pj@V`@Rf@XB@f@VVNXPDBTLTLPJRH\\LVHZH\\Hh@JNBF@P@j@Db@Bl@?@?d@Al@AX?z@AFAJ?d@CNBfEWLCf@GB?TEZGVCREj@Mp@Sn@QTI^Oh@SBAb@Q\\Q\\QVOVMv@e@LKl@c@NKZUf@c@VUPQb@a@DEj@k@hAgAzB{B`B_BjEgE\\]nGkGtAuAPQFGVUPSx@w@hAiAJI\\]JIJK@Ax@w@PSRSt@s@nDmD~B}BXYZYJM|@}@zAyABA^_@VYj@i@`@a@XY\\]ZW~F}FtAsAJKXYJKh@i@TSj@k@FIDCRSBCHITS`@c@FG|@{@v@w@TULKTUXYDCJKNOJKJIZYPONMPOROLKd@[^UDCFEFEBAPKLIZO`@STK\\M^On@Uj@STGbBi@JEPGRGFADCLEh@Q|@Yp@SXKVITGdA]^MXI~@Yz@YNG`@M`@M^Mv@Wl@QDA\\Mx@WVI`@MXKNERG|@YJE|Bu@PEHE@?DA|Bu@lBm@l@O"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.7705456,
+      "lng": 2.3452899
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "3.1 km",
+      "value": 3099
+    },
+    "duration": {
+      "text": "5 mins",
+      "value": 271
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.7074919,
+      "lng": 2.3713861
+    },
+    "html_instructions": "Exit on the <b>left</b> onto <b>N7</b> toward <b>Évry</b>/<wbr/><b>Paray-Vieille-Poste</b>/<wbr/><b>Athis-Mons</b>",
+    "maneuver": "ramp-left",
+    "polyline": {
+      "points": "{omhHo_mMHU@ABCrAe@PIZKvAg@d@S@A`@]l@QbA]`@MXIpBo@\\MVIj@QdA]BAhA]vAe@XKf@OhBk@BAv@SnC{@fBk@RGzBq@vBs@n@Un@Un@Uh@O^MjC{@LEb@O\\INEXI^IHCJCJALCNCLCNAtAMD?FAfHOb@Ab@Ab@AjDIZAZ?vEKvCGbECF?hBGl@CPBRAd@AfAEj@CTAD?zAItCGn@A~@Ch@AD?TC^?~AEnCEfACb@A^?VAZAnAG\\CTARAx@?pAC|@CTAR?z@Cr@A~@Ax@A"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.7348556,
+      "lng": 2.3655247
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.4 km",
+      "value": 391
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 45
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.7039886,
+      "lng": 2.3716268
+    },
+    "html_instructions": "Keep <b>left</b>",
+    "maneuver": "keep-left",
+    "polyline": {
+      "points": "ydhhHednMJGTAbAAlAC~AEl@Al@CxBED?NAZAF?NAtAEd@CJ@"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.7074919,
+      "lng": 2.3713861
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "1.7 km",
+      "value": 1674
+    },
+    "duration": {
+      "text": "4 mins",
+      "value": 258
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.6890215,
+      "lng": 2.3710222
+    },
+    "html_instructions": "Merge onto <b>Av. François Mitterrand</b>/<wbr/><b>N7</b><div style=\"font-size:0.9em\">Continue to follow N7</div>",
+    "maneuver": "merge",
+    "polyline": {
+      "points": "}nghHuenMh@Av@?TARAvBEjBEp@AzAEx@?VAb@AdAEv@AjACh@?^?p@?f@Ax@AbAAJ?RBTBn@J~C^lANz@FbAJr@H|ARp@HB@xBXjAN^D`@FH@`BPx@LxCZp@Db@@F?Z@R@zB@\\ATAx@Ij@K\\G\\GHAh@Kf@MXKVI"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.7039886,
+      "lng": 2.3716268
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.8 km",
+      "value": 829
+    },
+    "duration": {
+      "text": "2 mins",
+      "value": 116
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.6828291,
+      "lng": 2.3771681
+    },
+    "html_instructions": "Keep <b>left</b> to continue on <b>Av. de la Cr de France</b>/<wbr/><b>N7</b><div style=\"font-size:0.9em\">Continue to follow N7</div>",
+    "maneuver": "keep-left",
+    "polyline": {
+      "points": "kqdhH{anMxAm@LG@?\\Sd@UzA{@VOf@c@fAeAjAmAf@g@PSNQp@y@Z_@\\_@`@c@TWj@u@^g@h@q@@?RWd@k@TWl@u@h@q@Za@jAyA`AiAp@y@LQ"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.6890215,
+      "lng": 2.3710222
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.4 km",
+      "value": 413
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 34
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.6799071,
+      "lng": 2.3806212
+    },
+    "html_instructions": "Keep <b>left</b>",
+    "maneuver": "keep-left",
+    "polyline": {
+      "points": "ujchHihoMLWn@y@FIHI\\c@Za@f@m@jAwAZa@Za@rAcBt@_ARUTYf@m@b@i@BELI"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.6828291,
+      "lng": 2.3771681
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.2 km",
+      "value": 193
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 34
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.6785366,
+      "lng": 2.3822313
+    },
+    "html_instructions": "Merge onto <b>Av. du Général de Gaulle</b>/<wbr/><b>N7</b>",
+    "maneuver": "merge",
+    "polyline": {
+      "points": "mxbhH{}oMzD{ELOfAuA"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.6799071,
+      "lng": 2.3806212
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.5 km",
+      "value": 476
+    },
+    "duration": {
+      "text": "2 mins",
+      "value": 108
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.68178,
+      "lng": 2.385035
+    },
+    "html_instructions": "Turn <b>left</b> onto <b>Rue Carnot</b>",
+    "maneuver": "turn-left",
+    "polyline": {
+      "points": "{obhH}gpMKSQYS[IQCQ?SAOAu@?SAI?CAEEIIYACAACCA?A?A?A?C@EBIFIHURA@C?A?A?AACCQWQQY[IIGEMGGCSKuAi@[MgAc@m@U]KQCQCWCC?GAGAAAAAA??AAACMAE?C?C?E@G?K"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.6785366,
+      "lng": 2.3822313
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  },
+  {
+    "distance": {
+      "text": "0.3 km",
+      "value": 305
+    },
+    "duration": {
+      "text": "1 min",
+      "value": 30
+    },
+    "end_location": {
+      "lat": 48.67910939999999,
+      "lng": 2.3859466
+    },
+    "html_instructions": "Turn <b>right</b> onto <b>Quai de Châtillon</b>/<wbr/><b>D931</b><div style=\"font-size:0.9em\">Destination will be on the left</div>",
+    "maneuver": "turn-right",
+    "polyline": {
+      "points": "cdchHmypMXGr@IBAbBY~A[bAYNERGx@YrAe@HE"
+    },
+    "start_location": {
+      "lat": 48.68178,
+      "lng": 2.385035
+    },
+    "travel_mode": "DRIVING"
+  }
+]
--- a/WebControl/main.py
+++ b/WebControl/main.py
@@ -1,155 +1,180 @@
 #!/usr/bin/python
 # -*- coding:utf-8 -*-
-from bottle import get,post,run,route,request,template,static_file,TEMPLATE_PATH
+from bottle import get,redirect,post,run,route,request,response,template,static_file,TEMPLATE_PATH
 from joyit_mfrc522 import SimpleMFRC522 
 from modules.AlphaBot import AlphaBot
-import threading, socket, os, sys, time, subprocess, ssl
+import threading, socket, os, sys, time, subprocess, ssl, json,signal


 TEMPLATE_PATH.append('/home/christian/WebControl/')
-car = AlphaBot()
+certfile = '/home/christian/WebControl/ssl/cert.pem'
+keyfile = '/home/christian/WebControl/ssl/key.pem'
+Ab = AlphaBot()
 script_process = None
-speed = 50  # Valeur de vitesse par défaut
+duration = 1
+speed = 30
+# Stocke les dernières données reçues
+validation_results = {"name": None, "confidence": None}

@get("/")
 def index():
-    return template('templates/index')
+        # Chemin vers le fichier JSON
+    json_file_path = '/home/christian/WebControl/logs/resultats_tests.json'
+
+    # Lire le fichier JSON
+    with open(json_file_path, 'r') as f:
+        data = json.load(f)
+        last_15_results = data[-10:][::-1]
+    return template('templates/index', message="", results=last_15_results)
+
@get("/tests")
 def tests():
    return template("templates/tests")

-# Test programmes
-@post('/servo_motor')
-def servo_motor():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/servo_motor.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
-@post('/motor_speed_move')
-def motor_speed_move():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/motor_speed_move.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
-@post('/infrared_obstacle_module')
-def infrared_obstacle_module():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/infrared_obstacle_module.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
-@post('/lidar_module')
-def lidar_module():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'tests/lidar_module.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
-@post('/rfid_read_write_module')
-def rfid_read_write_module():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/rfid_read_write_module.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
+@get("/access")
+def show_validation():
+    # Rendre le fichier HTML access.html avec les résultats actuels
+    return template("templates/access",name=validation_results["name"],confidence=validation_results["confidence"],status="Aucune validation reçue" if not validation_results["name"] else "Succès")

-# Fonctionnalité programmes
-@post('/infrared_tracking_objects')
-def infrared_tracking_objects():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/infrared_tracking_objects.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
-@post('/infrared_obstacle_avoidance')
-def infrared_obstacle_avoidance():
-    global script_process  # Assurez-vous d'utiliser la variable globale script_process dans cette fonction
-    action = request.forms.get('action')
-    if action == 'start':
-        script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/infrared_obstacle_avoidance.py'])
-    elif action == 'stop' and script_process is not None:
-        script_process.terminate()  # Arrêter le script si script_process est défini
-    return 'OK'
+@post("/access")
+def access():
+    global validation_results
+    # Récupère les données de la requête
+    data = request.json
+    name = data.get('name')
+    confidence = data.get('confidence')
+    # Met à jour les résultats
+    validation_results["name"] = name
+    validation_results["confidence"] = confidence
+    # Affiche les résultats dans la console
+    print(f"Validation received: Name: {name}, Confidence: {confidence}")
+    # Répond avec un succès
+    response.status = 200
+    return {"status": "success"}
+
+@post("/restartPi")
+def restart_pi():
+    try:
+        # Commande pour redémarrer le Raspberry Pi
+        subprocess.run('sudo reboot', shell=True, check=True)
+        message = "Redémarrage en cours..."
+    except Exception as e:
+        # Gestion des erreurs, retour d'un message d'erreur si la commande échoue
+        message = f"Erreur lors du redémarrage: {str(e)}"
+    # Retourne un message au client
+    return template('<b>{{message}}</b><br><form action="/" method="post"><input type="submit" value="Retour"></form>', message=message)
+
+@post("/restartMotion")
+def restart_motion():
+    try:
+        # Arrêter Motion si en cours
+        subprocess.run('sudo pkill -f motion', shell=True, check=True)
+        # Redémarrer Motion
+        subprocess.run('sudo /usr/bin/motion', shell=True, check=True)
+        message = 'Motion redémarré'
+    except subprocess.CalledProcessError as e:
+        # Gestion des erreurs si les commandes échouent
+        message = f"Erreur lors du redémarrage de Motion: {str(e)}"
+    # Retourner un message au client
+    return template('<b>{{message}}</b><br><form action="/" method="post"><input type="submit" value="Retour"></form>', message=message)

@post("/cmd")
 def cmd():
-    global speed  # Déclarer speed comme variable globale pour pouvoir y accéder dans cette fonction
+    global speed, script_process
+    response.content_type = 'application/json'
+
+    # Lecture du code de commande depuis la requête
    code = request.body.read().decode()
-    speed_str = request.POST.get('speed')
+    
+    # Récupération de la vitesse si elle est présente
+    speed_str = request.forms.get('speed')
    if speed_str is not None:
        try:
            speed = int(speed_str)
            if 0 <= speed <= 100:
-                car.setPWMA(speed)
-                car.setPWMB(speed)
+                Ab.setPWMA(speed)
+                Ab.setPWMB(speed)
                print("Vitesse définie à", speed)
+            else:
+                return json.dumps({"error": "La vitesse doit être comprise entre 0 et 100."})
        except ValueError:
-            print("") # Invalid speed value
+            return json.dumps({"error": "La vitesse doit être un nombre entier."})
+    try:
+        if code == "stop":
+            Ab.stop(duration)
+            message = 'Voiture arrêtée'
+        elif code == "forward":
+            Ab.forward(duration, speed)
+            message = 'Voiture en avant'
+        elif code == "backward":
+            Ab.backward(duration, speed)
+            message = 'Voiture en arrière'
+        elif code == "turnleft":
+            Ab.left(duration, speed)
+            message = 'Voiture tourne à gauche'
+        elif code == "turnright":
+            Ab.right(duration, speed)
+            message = 'Voiture tourne à droite'
+        # TESTS
+        elif code == "testServo":
+            script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/servo_motor.py'])
+            message = 'Servo moteur OK'
+        elif code == "appRFIDCarDoor":
+            script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/rfid_open_door.py'])
+            message = 'Module RFID Door OK'
+        elif code == "testRotor":
+            script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/motor_speed_move.py'])
+            message = 'Moteurs OK'
+        elif code == "testLidar":
+            script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'tests/lidar_module.py'])
+            message = 'Module Lidar OK'
+        elif code == "testObstacle":
+            script_process = subprocess.Popen(['python3', 'tests/infrared_obstacle_module.py'])
+            message = 'Module IR obstacle OK'
+        #APPS
+        elif code == "appRFID":
+            script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/rfid_read_write_module.py'])
+            message = 'Lecture et écriture RFID OK'
+        elif code == "appLidarSpeed":
+            script_process = subprocess.Popen(['sudo', 'python3', 'apps/lidar_speed_move.py'])
+            message = 'Régulation de la vitesse par Lidar OK'
+        elif code == "appEmergencyStop":
+            script_process = subprocess.Popen(['python3', 'apps/infrared_obstacle_avoidance.py'])
+            message = 'Emergency STOP par IR OK'
+        else:
+            return json.dumps({"error": f"Commande inconnue ({code})"})
+    except Exception as e:
+        return json.dumps({"error": str(e)})
+    return json.dumps({"message": message})

-    if code == "stop":
-        car.stop()
-    elif code == "forward":
-        car.forward(speed)
-    elif code == "backward":
-        car.backward(speed)
-    elif code == "turnleft":
-        car.left(speed)
-    elif code == "turnright":
-        car.right(speed)
-    else:
-        print("") # Unknown command
-    return "OK"
-
-@route('/<filename>')
+@route('/<filename:path>')
 def server_static(filename):
    return static_file(filename, root='./')
-@route('/templates/<filename>')
+@route('/templates/<filename:path>')
 def server_templates(filename):
    return static_file(filename, root='./templates/')
-@route('/images/<filename>')
+@route('/images/<filename:path>')
 def server_images(filename):
    return static_file(filename, root='./images/')
-@route('/fonts/<filename>')
+@route('/fonts/<filename:path>')
 def server_fonts(filename):
    return static_file(filename, root='./fonts/')
-@route('/js/<filename>')
+@route('/js/<filename:path>')
 def server_js(filename):
    return static_file(filename, root='./js/')
-@route('/css/<filename>')
+@route('/css/<filename:path>')
 def server_css(filename):
    return static_file(filename, root='./css/')
-@route('/modules/<filename>')
+@route('/modules/<filename:path>')
 def server_modules(filename):
    return static_file(filename, root='./modules/')
-@route('/apps/<filename>')
+@route('/apps/<filename:path>')
 def server_apps(filename):
    return static_file(filename, root='./apps/')
-@route('/tests/<filename>')
+@route('/tests/<filename:path>')
 def server_tests(filename):
    return static_file(filename, root='./tests/')

-# Chemins vers le certificat SSL et la clé privée
-certfile = '/home/christian/WebControl/ssl/cert.pem'
-keyfile = '/home/christian/WebControl/ssl/key.pem'
-
-# Créez un contexte SSL
-ssl_context = ssl.SSLContext(ssl.PROTOCOL_TLSv1_2)
-ssl_context.load_cert_chain(certfile=certfile, keyfile=keyfile)
-
 def wait_for_network():
    while True:
        try:
@@ -159,9 +184,14 @@ def wait_for_network():
            s.close()
            return localhost
        except OSError:
-            print("Le réseau est inaccessible. Réessai dans 5 secondes...")
+            print("Le réseau est inaccessible. Réessayer dans 5 secondes...")
            time.sleep(5)

 localhost = wait_for_network()

-run(host=localhost, port=8000, server='wsgiref', debug=True, ssl_context=ssl_context)
+# Créez un contexte SSL
+# ssl_context = ssl.SSLContext(ssl.PROTOCOL_TLSv1_2)
+# ssl_context.load_cert_chain(certfile=certfile, keyfile=keyfile)
+# run(host=localhost, port=8000, server='wsgiref', debug=True, ssl_context=ssl_context)
+
+run(host=localhost, port=8000, server='wsgiref', debug=True)
--- a/WebControl/modules/AlphaBot.py
+++ b/WebControl/modules/AlphaBot.py
@@ -1,21 +1,30 @@
+import time,json, os, serial, threading, queue
 import RPi.GPIO as GPIO
-import time
-import os
+from datetime import datetime

 class AlphaBot(object):    
-	def __init__(self, in1=12, in2=13, ena=6, in3=20, in4=21, enb=26):
-		self.IN1 = in1
-		self.IN2 = in2
-		self.IN3 = in3
-		self.IN4 = in4
-		self.ENA = ena
-		self.ENB = enb
-		# Définition des broches module d'évitement d'obstacles
-		DAOUT_PIN = 19
-		AOUT_PIN = 16
+	def __init__(self):
+		self.LIDAR_MODULE = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1)  # SERIAL
+		self.LIDAR_MODULE.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
+		self.RED_LIGHT = 17
+		self.OBSTACLE_PIN = 16
+		self.SERVO_PIN = 27
+		self.IN1 = 12
+		self.IN2 = 13
+		self.ENA = 6
+		self.IN3 = 20
+		self.IN4 = 21
+		self.ENB = 26
+		speed = 30
+		self.stop_event_obstacle = threading.Event()
+		self.stop_event_vitesse = threading.Event()
+		self.vitesse_queue = queue.Queue()

 		GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 		GPIO.setwarnings(False)
+		GPIO.setup(self.OBSTACLE_PIN, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP)
+		GPIO.setup(self.SERVO_PIN, GPIO.OUT)
+		GPIO.setup(self.RED_LIGHT, GPIO.OUT)
 		GPIO.setup(self.IN1, GPIO.OUT)
 		GPIO.setup(self.IN2, GPIO.OUT)
 		GPIO.setup(self.IN3, GPIO.OUT)
@@ -24,52 +33,267 @@ class AlphaBot(object):
 		GPIO.setup(self.ENB, GPIO.OUT)
 		self.PWMA = GPIO.PWM(self.ENA, 500)  # Utilisation d'une fréquence de 500 Hz pour le PWM
 		self.PWMB = GPIO.PWM(self.ENB, 500)
+		self.PWMSERVO = GPIO.PWM(self.SERVO_PIN, 50)  # Utilisation d'une fréquence de 50 Hz pour le servo
 		self.PWMA.start(0)  # Démarre avec un rapport cyclique de 0 (moteurs arrêtés)
 		self.PWMB.start(0)
+		self.PWMSERVO.start(0)
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)

-	def stop(self):
+
+	def ajuster_vitesse_selon_distance(self, distance, vitesse_max=70, vitesse_min=20):
+		if distance < 20:  # Distance critique, arrêt
+			vitesse = 0
+		elif distance < 50:  # Très proche, ralentir
+			vitesse = vitesse_min
+		else:  # Vitesse normale
+			vitesse = vitesse_max * (distance / 100)
+			vitesse = max(vitesse_min, min(vitesse, vitesse_max))
+		return vitesse
+
+	def set_angle(self, angle):
+		if 0 <= angle <= 180:
+			pulse_width_ms = (angle / 180) * (2 - 1) + 1
+			duty_cycle = (pulse_width_ms / 20) * 100
+			self.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
+			# Calcul du temps nécessaire pour atteindre l'angle donné
+			movement_time = (angle / 60) * 0.15  # 0.12 sec pour 60 degrés
+			time.sleep(movement_time)
+		else:
+			print("Angle hors de portée. Le rapport cyclique doit être compris entre 2,5 et 12,5.")
+
+	def blink_led(self, blink_duration=0.2):
+		self.blinking = True
+		while self.blinking:  # Continue tant que blinking est True
+			GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+			time.sleep(blink_duration)
+			GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+			time.sleep(blink_duration)
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+
+	# Fonction pour les manœuvres non spécifiées
+	def maneuver_unspecified(self, duration):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+		print("Manoeuvre non spécifiée")
+		time.sleep(duration)
+
+	def stop(self, duration):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
 		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
 		self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
 		self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
-		print("Le robot est arreté")
-			
-	def forward(self, speed):
-		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		print(f"Arrêt durant {duration} secondes")
+		time.sleep(duration)
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+
+	def emergencystop(self):
+		# Lancer le clignotement dans un thread séparé
+		blink_thread = threading.Thread(target=self.blink_led)
+		blink_thread.start()
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
+		print("Arrêt d'urgence !")
+		time.sleep(0.1)
+        # Stopper le clignotement de la LED
+		self.blinking = False
+		blink_thread.join()  # Attendre que le thread de clignotement se termine
+
+
+# FORWARD MOVE		
+	def forward(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
 		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
 		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
 		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
 		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Avancer durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
+		time.sleep(duration)

-		print("Le robot avance avec une vitesse de", speed)
+	def ramp_left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.5)
+		print(f"Traitement pour prendre la rampe de gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+		
+	def fork_left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.1)
+		print(f"Traitement pour prendre la fourche de gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+	
+	def ramp_right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 1.5)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Traitement pour prendre la rampe de droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)

-	def backward(self, speed):
+	def fork_right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.1)
+		print(f"Traitement pour prendre la fourche de droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+	
+	def merge(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.8)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed  * 0.8)
+		print(f"Traitement pour fusionner dans le trafic durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+# BACKWARD MOVE
+	def backward(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Reculer durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
+		time.sleep(duration)
+
+# LEFT MOVE
+	def left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
 		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
 		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
 		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
-		print("Le robot recul avec une vitesse de", speed)
-
-	def left(self, speed):
-		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
-		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
-		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
-		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
-		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
-		print("Le robot tourne à guauche avec une vitesse de", speed)
-
-	def right(self, speed):
+		print(f"Tourner à guauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+	
+	def turn_slight_left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.1)
+		print(f"Traitement pour tourner légèrement à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+
+	def turn_sharp_left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1)
+		print(f"Traitement pour tourner brusquement à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+
+	def u_turn_left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Traitement pour faire demi-tour à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration * 2)
+
+	def roundabout_left(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.5)
+		print(f"Traitement pour tourner à gauche au rond-point durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+
+# RIGHT MOVE
+	def right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
 		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
 		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
 		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
 		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
-		print("Le robot tourne à droite avec une vitesse de", speed)
+		print(f"Tourner à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
+		time.sleep(duration)
+
+	def turn_slight_right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.1)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Traitement pour tourner légèrement à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+
+	def turn_sharp_right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1)
+		print(f"Traitement pour tourner brusquement à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)
+
+	def u_turn_right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Traitement pour faire demi-tour à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration * 2)
+
+	def roundabout_right(self, duration, speed):
+		GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
+		GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
+		GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
+		self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.5)
+		self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
+		print(f"Traitement pour tourner à droite au rond-point durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
+		time.sleep(duration)

 	def setPWMA(self, value):
 		"""
@@ -94,26 +318,75 @@ class AlphaBot(object):
 		self.PWMA.ChangeDutyCycle(left)
 		self.PWMB.ChangeDutyCycle(right)

-	def objetrack_ir(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Tracking_Objects.py')
+# Fonction pour surveiller les obstacle en arrière-plan
+	def monitor_obstacle(self):
+		global emergency_stop
+		while not self.stop_event_obstacle.is_set():
+			DR_status = GPIO.input(self.OBSTACLE_PIN)
+			if DR_status == 0:  # Obstacle détecté
+				self.emergencystop()
+				emergency_stop = True
+				while GPIO.input(self.OBSTACLE_PIN) == 0:  # Attendre que l'obstacle soit dégagé
+					time.sleep(0.1)
+				print("Obstacle dégagé. Attente de 5 secondes avant de reprendre.")
+				emergency_stop = False
+			time.sleep(0.05)  # Pause légère pour éviter la surcharge du CPU

-	def linetrack_ir(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Line_Tracking.py')
+	def monitor_vitesse(self):
+		try:
+			while not self.stop_event_vitesse.is_set():
+				if self.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
+					if b'Y' == self.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == self.LIDAR_MODULE.read():
+						Dist_L = self.LIDAR_MODULE.read()
+						Dist_H = self.LIDAR_MODULE.read()
+						Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
+						for i in range(0, 5):
+							self.LIDAR_MODULE.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
+						print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
+						# Définir les paramètres de vitesse
+						vitesse_max = 50  # Vitesse maximale en unités (à ajuster)
+						distance_min = 10  # Distance minimale pour une vitesse de 0 (en cm)
+						# Ajuster la vitesse en fonction de la distance mesurée
+						if Dist_Total <= distance_min:
+							vitesse_ajustee = 0  # Arrêter si trop proche
+						elif Dist_Total > 100:  # Distance maximale où la vitesse est maximale
+							vitesse_ajustee = vitesse_max
+						else:
+							# Calculer la vitesse en fonction de la distance
+							vitesse_ajustee = int(vitesse_max * (Dist_Total - distance_min) / (100 - distance_min))
+						# Mettre la vitesse ajustée dans la queue
+						self.vitesse_queue.put(vitesse_ajustee)
+		except Exception as e:
+			print(f"Erreur lors de la mesure de la vitesse: {e}")
+			# En cas d'erreur, vous pouvez décider de placer une valeur par défaut dans la queue
+			self.vitesse_queue.put(None)

-	def objetavoid_ir(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Obstacle_Avoidance.py')
+	def cleanup(self):
+		GPIO.cleanup()
+		print("Nettoyage des GPIO effectué.")

-	def obstacleavoid_ultrason(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Ultrasonic_Obstacle_Avoidance.py')
-
-	def move_ultrason(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Ultrasonic_Ranging.py')
-
-	def control_ir(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Remote_Control.py')
-
-	def face_ia(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/visage_camera_raspberry.py')
-
-	def line_ia(self):
-		os.system('sudo python3 ~/AppControl/visage_camera_v2_raspberry.py')
+	def enregistrer_resultats(self, nom_script, fonctionnement_ok, status):
+			# Préparer les données à enregistrer
+			nouveau_resultat = {
+				'date': datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"),
+				'nom': nom_script,
+				'fonctionnement_ok': fonctionnement_ok,
+				'status': status
+			}
+			# Chemin vers le fichier de logs
+			fichier_logs = './logs/resultats_tests.json'
+			# Charger les données existantes si le fichier existe
+			if os.path.exists(fichier_logs):
+				with open(fichier_logs, 'r') as f:
+					try:
+						resultats = json.load(f)
+					except json.JSONDecodeError:
+						resultats = []
+			else:
+				resultats = []
+			# Ajouter le nouveau résultat
+			resultats.append(nouveau_resultat)
+			# Enregistrer les résultats mis à jour dans le fichier JSON
+			with open(fichier_logs, 'w') as f:
+				json.dump(resultats, f, indent=4)
+			print("Résultats enregistrés avec succès.")
--- a/WebControl/modules/MFRC522-python.zip
+++ b/WebControl/modules/MFRC522-python.zip
--- a/WebControl/modules/SimpleMFRC522.py
+++ b/WebControl/modules/SimpleMFRC522.py
@@ -0,0 +1,89 @@
+# Code by Simon Monk https://github.com/simonmonk/
+
+from joyit_mfrc522 import MFRC522
+  
+class SimpleMFRC522:
+
+  READER = None
+  
+  KEY = [0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF]
+  BLOCK_ADDRS = [8, 9, 10]
+  
+  def __init__(self):
+    self.READER = MFRC522()
+  
+  def read(self):
+      id, text = self.read_no_block()
+      while not id:
+          id, text = self.read_no_block()
+      return id, text
+
+  def read_id(self):
+    id = self.read_id_no_block()
+    while not id:
+      id = self.read_id_no_block()
+    return id
+
+  def read_id_no_block(self):
+      (status, TagType) = self.READER.MFRC522_Request(self.READER.PICC_REQIDL)
+      if status != self.READER.MI_OK:
+          return None
+      (status, uid) = self.READER.MFRC522_Anticoll()
+      if status != self.READER.MI_OK:
+          return None
+      return self.uid_to_num(uid)
+  
+  def read_no_block(self):
+    (status, TagType) = self.READER.MFRC522_Request(self.READER.PICC_REQIDL)
+    if status != self.READER.MI_OK:
+        return None, None
+    (status, uid) = self.READER.MFRC522_Anticoll()
+    if status != self.READER.MI_OK:
+        return None, None
+    id = self.uid_to_num(uid)
+    self.READER.MFRC522_SelectTag(uid)
+    status = self.READER.MFRC522_Auth(self.READER.PICC_AUTHENT1A, 11, self.KEY, uid)
+    data = []
+    text_read = ''
+    if status == self.READER.MI_OK:
+        for block_num in self.BLOCK_ADDRS:
+            block = self.READER.MFRC522_Read(block_num) 
+            if block:
+                data += block
+        if data:
+            text_read = ''.join(chr(i) for i in data)
+    self.READER.MFRC522_StopCrypto1()
+    return id, text_read
+    
+  def write(self, text):
+      id, text_in = self.write_no_block(text)
+      while not id:
+          id, text_in = self.write_no_block(text)
+      return id, text_in
+
+  def write_no_block(self, text):
+      (status, TagType) = self.READER.MFRC522_Request(self.READER.PICC_REQIDL)
+      if status != self.READER.MI_OK:
+          return None, None
+      (status, uid) = self.READER.MFRC522_Anticoll()
+      if status != self.READER.MI_OK:
+          return None, None
+      id = self.uid_to_num(uid)
+      self.READER.MFRC522_SelectTag(uid)
+      status = self.READER.MFRC522_Auth(self.READER.PICC_AUTHENT1A, 11, self.KEY, uid)
+      self.READER.MFRC522_Read(11)
+      if status == self.READER.MI_OK:
+          data = bytearray()
+          data.extend(bytearray(text.ljust(len(self.BLOCK_ADDRS) * 16).encode('ascii')))
+          i = 0
+          for block_num in self.BLOCK_ADDRS:
+            self.READER.MFRC522_Write(block_num, data[(i*16):(i+1)*16])
+            i += 1
+      self.READER.MFRC522_StopCrypto1()
+      return id, text[0:(len(self.BLOCK_ADDRS) * 16)]
+      
+  def uid_to_num(self, uid):
+      n = 0
+      for i in range(0, 5):
+          n = n * 256 + uid[i]
+      return n
--- a/WebControl/modules/pycache/AlphaBot.cpython-39.pyc
+++ b/WebControl/modules/pycache/AlphaBot.cpython-39.pyc
--- a/WebControl/modules/pycache/init.cpython-39.pyc
+++ b/WebControl/modules/pycache/init.cpython-39.pyc
--- a/WebControl/modules/joyit_mfrc522/MFRC522.py
+++ b/WebControl/modules/joyit_mfrc522/MFRC522.py
@@ -0,0 +1,413 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf8 -*-
+#
+#    Copyright 2014,2018 Mario Gomez <mario.gomez@teubi.co>
+#
+#    This file is part of MFRC522-Python
+#    MFRC522-Python is a simple Python implementation for
+#    the MFRC522 NFC Card Reader for the Raspberry Pi.
+#
+#    MFRC522-Python is free software: you can redistribute it and/or modify
+#    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
+#    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
+#    (at your option) any later version.
+#
+#    MFRC522-Python is distributed in the hope that it will be useful,
+#    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+#    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+#    GNU Lesser General Public License for more details.
+#
+#    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
+#    along with MFRC522-Python.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
+#
+from gpiozero import DigitalOutputDevice
+import spidev
+import signal
+import time
+import logging
+
+class MFRC522:
+    MAX_LEN = 16
+
+    PCD_IDLE = 0x00
+    PCD_AUTHENT = 0x0E
+    PCD_RECEIVE = 0x08
+    PCD_TRANSMIT = 0x04
+    PCD_TRANSCEIVE = 0x0C
+    PCD_RESETPHASE = 0x0F
+    PCD_CALCCRC = 0x03
+
+    PICC_REQIDL = 0x26
+    PICC_REQALL = 0x52
+    PICC_ANTICOLL = 0x93
+    PICC_SElECTTAG = 0x93
+    PICC_AUTHENT1A = 0x60
+    PICC_AUTHENT1B = 0x61
+    PICC_READ = 0x30
+    PICC_WRITE = 0xA0
+    PICC_DECREMENT = 0xC0
+    PICC_INCREMENT = 0xC1
+    PICC_RESTORE = 0xC2
+    PICC_TRANSFER = 0xB0
+    PICC_HALT = 0x50
+
+    MI_OK = 0
+    MI_NOTAGERR = 1
+    MI_ERR = 2
+
+    Reserved00 = 0x00
+    CommandReg = 0x01
+    CommIEnReg = 0x02
+    DivlEnReg = 0x03
+    CommIrqReg = 0x04
+    DivIrqReg = 0x05
+    ErrorReg = 0x06
+    Status1Reg = 0x07
+    Status2Reg = 0x08
+    FIFODataReg = 0x09
+    FIFOLevelReg = 0x0A
+    WaterLevelReg = 0x0B
+    ControlReg = 0x0C
+    BitFramingReg = 0x0D
+    CollReg = 0x0E
+    Reserved01 = 0x0F
+
+    Reserved10 = 0x10
+    ModeReg = 0x11
+    TxModeReg = 0x12
+    RxModeReg = 0x13
+    TxControlReg = 0x14
+    TxAutoReg = 0x15
+    TxSelReg = 0x16
+    RxSelReg = 0x17
+    RxThresholdReg = 0x18
+    DemodReg = 0x19
+    Reserved11 = 0x1A
+    Reserved12 = 0x1B
+    MifareReg = 0x1C
+    Reserved13 = 0x1D
+    Reserved14 = 0x1E
+    SerialSpeedReg = 0x1F
+
+    Reserved20 = 0x20
+    CRCResultRegM = 0x21
+    CRCResultRegL = 0x22
+    Reserved21 = 0x23
+    ModWidthReg = 0x24
+    Reserved22 = 0x25
+    RFCfgReg = 0x26
+    GsNReg = 0x27
+    CWGsPReg = 0x28
+    ModGsPReg = 0x29
+    TModeReg = 0x2A
+    TPrescalerReg = 0x2B
+    TReloadRegH = 0x2C
+    TReloadRegL = 0x2D
+    TCounterValueRegH = 0x2E
+    TCounterValueRegL = 0x2F
+
+    Reserved30 = 0x30
+    TestSel1Reg = 0x31
+    TestSel2Reg = 0x32
+    TestPinEnReg = 0x33
+    TestPinValueReg = 0x34
+    TestBusReg = 0x35
+    AutoTestReg = 0x36
+    VersionReg = 0x37
+    AnalogTestReg = 0x38
+    TestDAC1Reg = 0x39
+    TestDAC2Reg = 0x3A
+    TestADCReg = 0x3B
+    Reserved31 = 0x3C
+    Reserved32 = 0x3D
+    Reserved33 = 0x3E
+    Reserved34 = 0x3F
+
+    serNum = []
+
+    def __init__(self, bus=0, device=0, spd=1000000, pin_mode=10, pin_rst=-1, debugLevel='WARNING'):
+        self.spi = spidev.SpiDev()
+        self.spi.open(bus, device)
+        self.spi.max_speed_hz = spd
+
+        self.logger = logging.getLogger('mfrc522Logger')
+        self.logger.addHandler(logging.StreamHandler())
+        level = logging.getLevelName(debugLevel)
+        self.logger.setLevel(level)
+            
+        if pin_rst == -1:
+            pin_rst = 15
+            
+        self._RST = DigitalOutputDevice(pin_rst, initial_value=True)
+        self.MFRC522_Init()
+
+    def MFRC522_Reset(self):
+        self.Write_MFRC522(self.CommandReg, self.PCD_RESETPHASE)
+
+    def Write_MFRC522(self, addr, val):
+        val = self.spi.xfer2([(addr << 1) & 0x7E, val])
+
+    def Read_MFRC522(self, addr):
+        val = self.spi.xfer2([((addr << 1) & 0x7E) | 0x80, 0])
+        return val[1]
+
+    def Close_MFRC522(self):
+        self.spi.close()
+
+    def SetBitMask(self, reg, mask):
+        tmp = self.Read_MFRC522(reg)
+        self.Write_MFRC522(reg, tmp | mask)
+
+    def ClearBitMask(self, reg, mask):
+        tmp = self.Read_MFRC522(reg)
+        self.Write_MFRC522(reg, tmp & (~mask))
+
+    def AntennaOn(self):
+        temp = self.Read_MFRC522(self.TxControlReg)
+        if (~(temp & 0x03)):
+            self.SetBitMask(self.TxControlReg, 0x03)
+
+    def AntennaOff(self):
+        self.ClearBitMask(self.TxControlReg, 0x03)
+
+    def MFRC522_ToCard(self, command, sendData):
+        backData = []
+        backLen = 0
+        status = self.MI_ERR
+        irqEn = 0x00
+        waitIRq = 0x00
+        lastBits = None
+        n = 0
+
+        if command == self.PCD_AUTHENT:
+            irqEn = 0x12
+            waitIRq = 0x10
+        if command == self.PCD_TRANSCEIVE:
+            irqEn = 0x77
+            waitIRq = 0x30
+
+        self.Write_MFRC522(self.CommIEnReg, irqEn | 0x80)
+        self.ClearBitMask(self.CommIrqReg, 0x80)
+        self.SetBitMask(self.FIFOLevelReg, 0x80)
+
+        self.Write_MFRC522(self.CommandReg, self.PCD_IDLE)
+
+        for i in range(len(sendData)):
+            self.Write_MFRC522(self.FIFODataReg, sendData[i])
+
+        self.Write_MFRC522(self.CommandReg, command)
+
+        if command == self.PCD_TRANSCEIVE:
+            self.SetBitMask(self.BitFramingReg, 0x80)
+
+        i = 2000
+        while True:
+            n = self.Read_MFRC522(self.CommIrqReg)
+            i -= 1
+            if ~((i != 0) and ~(n & 0x01) and ~(n & waitIRq)):
+                break
+
+        self.ClearBitMask(self.BitFramingReg, 0x80)
+
+        if i != 0:
+            if (self.Read_MFRC522(self.ErrorReg) & 0x1B) == 0x00:
+                status = self.MI_OK
+
+                if n & irqEn & 0x01:
+                    status = self.MI_NOTAGERR
+
+                if command == self.PCD_TRANSCEIVE:
+                    n = self.Read_MFRC522(self.FIFOLevelReg)
+                    lastBits = self.Read_MFRC522(self.ControlReg) & 0x07
+                    if lastBits != 0:
+                        backLen = (n - 1) * 8 + lastBits
+                    else:
+                        backLen = n * 8
+
+                    if n == 0:
+                        n = 1
+                    if n > self.MAX_LEN:
+                        n = self.MAX_LEN
+
+                    for i in range(n):
+                        backData.append(self.Read_MFRC522(self.FIFODataReg))
+            else:
+                status = self.MI_ERR
+
+        return (status, backData, backLen)
+
+    def MFRC522_Request(self, reqMode):
+        status = None
+        backBits = None
+        TagType = []
+
+        self.Write_MFRC522(self.BitFramingReg, 0x07)
+
+        TagType.append(reqMode)
+        (status, backData, backBits) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_TRANSCEIVE, TagType)
+
+        if ((status != self.MI_OK) | (backBits != 0x10)):
+            status = self.MI_ERR
+
+        return (status, backBits)
+
+    def MFRC522_Anticoll(self):
+        backData = []
+        serNumCheck = 0
+
+        serNum = []
+
+        self.Write_MFRC522(self.BitFramingReg, 0x00)
+
+        serNum.append(self.PICC_ANTICOLL)
+        serNum.append(0x20)
+
+        (status, backData, backBits) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_TRANSCEIVE, serNum)
+
+        if (status == self.MI_OK):
+            i = 0
+            if len(backData) == 5:
+                for i in range(4):
+                    serNumCheck = serNumCheck ^ backData[i]
+                if serNumCheck != backData[4]:
+                    status = self.MI_ERR
+            else:
+                status = self.MI_ERR
+
+        return (status, backData)
+
+    def CalulateCRC(self, pIndata):
+        self.ClearBitMask(self.DivIrqReg, 0x04)
+        self.SetBitMask(self.FIFOLevelReg, 0x80)
+
+        for i in range(len(pIndata)):
+            self.Write_MFRC522(self.FIFODataReg, pIndata[i])
+
+        self.Write_MFRC522(self.CommandReg, self.PCD_CALCCRC)
+        i = 0xFF
+        while True:
+            n = self.Read_MFRC522(self.DivIrqReg)
+            i -= 1
+            if not ((i != 0) and not (n & 0x04)):
+                break
+        pOutData = []
+        pOutData.append(self.Read_MFRC522(self.CRCResultRegL))
+        pOutData.append(self.Read_MFRC522(self.CRCResultRegM))
+        return pOutData
+
+    def MFRC522_SelectTag(self, serNum):
+        backData = []
+        buf = []
+        buf.append(self.PICC_SElECTTAG)
+        buf.append(0x70)
+        
+        for i in range(5):
+            buf.append(serNum[i])
+
+        pOut = self.CalulateCRC(buf)
+        buf.append(pOut[0])
+        buf.append(pOut[1])
+        (status, backData, backLen) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_TRANSCEIVE, buf)
+
+        if (status == self.MI_OK) and (backLen == 0x18):
+            self.logger.debug("Size: " + str(backData[0]))
+            return backData[0]
+        else:
+            return 0
+
+    def MFRC522_Auth(self, authMode, BlockAddr, Sectorkey, serNum):
+        buff = []
+
+        # First byte should be the authMode (A or B)
+        buff.append(authMode)
+
+        # Second byte is the trailerBlock (usually 7)
+        buff.append(BlockAddr)
+
+        # Now we need to append the authKey which usually is 6 bytes of 0xFF
+        for i in range(len(Sectorkey)):
+            buff.append(Sectorkey[i])
+
+        # Next we append the first 4 bytes of the UID
+        for i in range(4):
+            buff.append(serNum[i])
+
+        # Now we start the authentication itself
+        (status, backData, backLen) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_AUTHENT, buff)
+
+        # Check if an error occurred
+        if not (status == self.MI_OK):
+            self.logger.error("AUTH ERROR!!")
+        if not (self.Read_MFRC522(self.Status2Reg) & 0x08) != 0:
+            self.logger.error("AUTH ERROR(status2reg & 0x08) != 0")
+
+        # Return the status
+        return status
+
+    def MFRC522_StopCrypto1(self):
+        self.ClearBitMask(self.Status2Reg, 0x08)
+
+    def MFRC522_Read(self, blockAddr):
+        recvData = []
+        recvData.append(self.PICC_READ)
+        recvData.append(blockAddr)
+        pOut = self.CalulateCRC(recvData)
+        recvData.append(pOut[0])
+        recvData.append(pOut[1])
+        (status, backData, backLen) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_TRANSCEIVE, recvData)
+        if not (status == self.MI_OK):
+            self.logger.error("Error while reading!")
+
+        if len(backData) == 16:
+            self.logger.debug("Sector " + str(blockAddr) + " " + str(backData))
+            return backData
+        else:
+            return None
+
+    def MFRC522_Write(self, blockAddr, writeData):
+        buff = []
+        buff.append(self.PICC_WRITE)
+        buff.append(blockAddr)
+        crc = self.CalulateCRC(buff)
+        buff.append(crc[0])
+        buff.append(crc[1])
+        (status, backData, backLen) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_TRANSCEIVE, buff)
+        if not (status == self.MI_OK) or not (backLen == 4) or not ((backData[0] & 0x0F) == 0x0A):
+            status = self.MI_ERR
+
+        self.logger.debug("%s backdata &0x0F == 0x0A %s" % (backLen, backData[0] & 0x0F))
+        if status == self.MI_OK:
+            buf = []
+            for i in range(16):
+                buf.append(writeData[i])
+
+            crc = self.CalulateCRC(buf)
+            buf.append(crc[0])
+            buf.append(crc[1])
+            (status, backData, backLen) = self.MFRC522_ToCard(self.PCD_TRANSCEIVE, buf)
+            if not (status == self.MI_OK) or not (backLen == 4) or not ((backData[0] & 0x0F) == 0x0A):
+                self.logger.error("Error while writing")
+            if status == self.MI_OK:
+                self.logger.debug("Data written")
+
+
+    def MFRC522_DumpClassic1K(self, key, uid):
+        for i in range(64):
+            status = self.MFRC522_Auth(self.PICC_AUTHENT1A, i, key, uid)
+            # Check if authenticated
+            if status == self.MI_OK:
+                self.MFRC522_Read(i)
+            else:
+                self.logger.error("Authentication error")
+
+    def MFRC522_Init(self):
+        self.MFRC522_Reset()
+
+        self.Write_MFRC522(self.TModeReg, 0x8D)
+        self.Write_MFRC522(self.TPrescalerReg, 0x3E)
+        self.Write_MFRC522(self.TReloadRegL, 30)
+        self.Write_MFRC522(self.TReloadRegH, 0)
+
+        self.Write_MFRC522(self.TxAutoReg, 0x40)
+        self.Write_MFRC522(self.ModeReg, 0x3D)
+        self.AntennaOn()
--- a/WebControl/modules/joyit_mfrc522/init.py
+++ b/WebControl/modules/joyit_mfrc522/init.py
@@ -0,0 +1,4 @@
+from .MFRC522 import MFRC522
+from .SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
+
+name = "joyit_mfrc522"
--- a/WebControl/templates/access.html
+++ b/WebControl/templates/access.html
@@ -0,0 +1,57 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html lang="fr">
+<head>
+    <title>Home CARIA1</title>
+    <meta charset="UTF-8">
+    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
+    <link rel="stylesheet" href="css/bootstrap.min.css">
+    <link rel="stylesheet" href="css/styles.css">
+    <link rel="stylesheet" href="fonts/SegmentLED.ttf">
+    <script src="js/jquery.js"></script>
+</head>
+<body>
+    <nav class="navbar navbar-expand-lg navbar-light bg-light shadow-sm">
+        <div class="container-fluid">
+            <a class="navbar-brand fw-bold" href="http://192.168.253.194:8000/">CARIA</a>
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+            </div>
+        </div>
+    </nav>
+    <div class="container text-center my-4">
+        <h1 class="mb-4">Interface d'accès</h1>
+        <div class="card mx-auto shadow-lg" style="max-width: 500px;">
+            <div class="card-body">
+                <h3 class="h5">Dernière validation reçue</h3>
+                <p class="mb-2"><strong>Nom:</strong> {{name}}</p>
+                <p class="mb-2"><strong>Confiance:</strong> {{confidence}}</p>
+                <p><strong>Status:</strong> {{status}}</p>
+            </div>
+        </div>
+            <div class="row">
+                <div class="col">
+                    <hr><p class="footer fw-bold">CARIA Project | Cunat-Brulé © 2023-2024 Tous droits réservés
+                </div>
+            </div>
+        </div>
+    </div>
+<script src="js/bootstrap.bundle.min.js"></script>
+<script src="js/script.js"></script>
+</body>
+</html>
--- a/WebControl/templates/index.html
+++ b/WebControl/templates/index.html
@@ -1,90 +1,194 @@
 <!DOCTYPE html>
 <html lang="fr">
 <head>
-    <title>admin AUTO1</title>
+    <title>Home CARIA1</title>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    <link rel="stylesheet" href="css/bootstrap.min.css">
    <link rel="stylesheet" href="css/styles.css">
    <link rel="stylesheet" href="fonts/SegmentLED.ttf">
-    <script src="js/jquery.js"></script>   
+    <script src="js/jquery.js"></script>
 </head>
 <body>
-<div class="container" align="center">
-    <h1>Interface d'administration</h1>
-    <div class="card-group">
-        <div class="card text-bg-light mb-3" style="min-width: 350px; max-width: 25rem;">
-            <div class="card-header">Vitesse de déplacement</div>
-            <div class="card-body">
-                <div class="speedometer">
-                    <div class="pointer" id="pointer">
-                        <img src="images/pointer.png" alt="Needle">
-                    </div>
-                </div>
-                <div class="counter led-counter" id="counter">050</div>
-                <input title="speed-level" type="range" min="20" max="100">
+    <nav class="navbar navbar-expand-lg navbar-light bg-light shadow-sm">
+        <div class="container-fluid">
+            <a class="navbar-brand fw-bold" href="http://192.168.253.194:8000/">CARIA</a>
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            </div>
        </div>
-        <div class="card text-bg-light mb-3" style="min-width: 380px; max-width: 25rem;">
-            <div class="card-header">Contrôle des déplacements</div>
-            <div class="card-body">
-                <div class="container text-center">
-                    <div class="row">
-                        <div class="col">
-                            <button id="forward" class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-up"> Avancer </button>
+    </nav>
+    <div class="container my-4">
+        <div class="row g-4 justify-content-center text-center">
+            <h1 class="mb-4">Interface d'administration</h1>
+            <div class="col-lg-4">
+                    <div class="card text-bg-light mb-3">
+                        <div class="card-header fw-bold">Vitesse de déplacement</div>
+                        <div class="card-body align-self-center">
+                            <div class="speedometer">
+                                <div class="pointer" id="pointer">
+                                    <img src="images/pointer.png" alt="Needle">
+                                </div>
+                            </div>
+                            <div class="counter led-counter" id="counter">030</div>
+                            <input title="speed-level" value="30" type="range" min="25" max="50">
                        </div>
                    </div>
-                    <div class="row">
-                        <div class="col">
-                            <button id='turnleft' class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-left"> Gauche </button>
+            </div>
+            <div class="col-lg-4">
+                <div class="card text-bg-light shadow-sm">
+                    <div class="card-header fw-bold">Contrôle des déplacements</div>
+                    <div class="card-body">
+                        <div class="row mb-3">
+                            <div class="col">
+                                <button id="forward" class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-up fw-bold"> Avancer </button>
+                            </div>
                        </div>
-                        <div class="col">
-                            <button id='stop' class="button_cmd"> STOP </button>    
-                        </div>
-                        <div class="col">
-                            <button id='turnright' class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-right"> Droite </button>
-                        </div>
-                    </div>
                        <div class="row">
-                        <div class="col">
-                            <button id='backward' class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-down"> Reculer </button>    
+                            <div class="col">
+                                <button id='turnleft' class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-left fw-bold"> Gauche </button>
+                            </div>
+                            <div class="col">
+                                <button id='stop' class="button_cmd fw-bold"> STOP </button>    
+                            </div>
+                            <div class="col">
+                                <button id='turnright' class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-right fw-bold"> Droite </button>
+                            </div>
+                        </div>
+                        <div class="row">
+                            <div class="col">
+                                <button id='backward' class="button_cmd glyphicon glyphicon-arrow-down fw-bold"> Reculer </button>    
+                            </div>
+                        </div>
+                    </div>
+                </div>
+            </div>  
+            <div class="col-lg-4">
+                <div class="card text-bg-light shadow-sm">
+                    <div class="card-header fw-bold">Caméra</div>
+                    <div class="card-body">
+                        <img class="rounded mx-auto d-block" src="http://192.168.253.194:8081" alt="Camera" width="100%">
+                    </div>
+                </div>
+            </div>
+        </div>
+        <div class="row g-4 justify-content-center">
+            <h1 class="my-4 text-center">Test de fonctionnement</h1>
+            <div class="col-lg-4">
+                <div class="card text-bg-light shadow-sm">
+                    <div class="card-header text-center fw-bold">Composants</div>
+                    <div class="card-body">
+                        <div class="d-flex flex-column">
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="testServo">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="testServo">Servo moteur</label>
+                            </div>
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="testRFIDCarDoor">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="testRFIDCarDoor">Ouverture de porte par RFID</label>
+                            </div>
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="testRotor">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="testRotor">Moteurs et vitesse Gauche|Droite</label>
+                            </div>
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="testLidar">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="testLidar">Module lidar</label>
+                            </div>
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="testObstacle">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="testObstacle">Module d'obstacles</label>
+                            </div>
                        </div>
                    </div>
                </div>
            </div>
-        </div>     
-        <div class="card text-bg-light mb-3" style="min-width: 350px; max-width: 25rem;">
-            <div class="card-header">Caméra</div>
-            <div class="card-body">
-                <img class="rounded mx-auto d-block" src="http://192.168.74.194:8081" width="100%"/>
+            <div class="col-lg-4">
+                <div class="card text-bg-light shadow-sm">
+                    <div class="card-header text-center fw-bold">Fonctionnalités</div>
+                    <div class="card-body">
+                        <div class="d-flex flex-column">
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+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="appEmergencyStop">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="appEmergencyStop">Arrêt d'urgence</label>
+                            </div>
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="appLidarSpeed">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="appLidarSpeed">Module lidar</label>
+                            </div>
+                            <div class="form-check form-switch my-2 fw-bold">
+                                <input class="form-check-input" type="checkbox" id="appRFID">
+                                <label class="form-check-label ps-4" for="appRFID">Module RFID Lecture/Ecriture</label>
+                            </div>                      
+                        </div>
+                    </div>
+                </div>
            </div>
-        </div>
-    </div>
-    <h1>Test de fonctionnement</h1>
-    <div class="row row-cols-1 row-cols-md-2 g-2">
-        <div class="card text-bg-light m-4" style="max-width: 30rem;">
-            <div class="card-header">Composants</div>
-            <div class="card-body">
-                <div class="button-container">
-                    <label for='obstacle'><input type="checkbox" id='obstacle' class="button_fct btn btn-primary">Module d'obstacles</label>
-                    <label for='motor'><input type="checkbox" id='motor' class="button_fct btn btn-primary">Moteurs et vitesse Guauche|Droite</label>
-                    <label for='servo'><input type="checkbox" id='servo' class="button_fct btn btn-primary">Servo moteur</label>
-                    <label for='lidar'><input type="checkbox" id='lidar' class="button_fct btn btn-primary">Module lidar</label>
-                    <label for='rfidrw'><input type="checkbox" id='rfidrw' class="button_fct btn btn-primary">Module RFID Lecture/Ecriture</label>
+            <div class="col-lg-4 text-center">
+                <div class="card text-bg-light shadow-sm">
+                    <div class="card-header fw-bold">Dépannage</div>
+                    <div class="card-body">
+                        <form id="rebootForm" action="/restartPi" method="post" class="mb-2">
+                            <button type="button" id="restartPi" class="btn btn-danger w-100" onclick="confirmReboot()">Redémarrer le Raspberry Pi</button>
+                        </form>
+                        <form id="motionForm" action="/restartMotion" method="post">
+                            <button type="submit" id="restartMotion" class="btn btn-warning w-100">Redémarrer Motion</button>
+                        </form>
+                    </div>
                </div>
            </div>
        </div>
-        <div class="card text-bg-light m-4" style="max-width: 30rem;">
-            <div class="card-header">Fonctionnalités</div>
-            <div class="card-body">
-                <div class="button-container">
-                    <label for='ITO'><input type="checkbox" id='ITO' class="button_fct btn btn-primary">Suivi d'objet</label>
-                    <label for='IOA'><input type="checkbox" id='IOA' class="button_fct btn btn-primary">Evitement d'obstacle</label>
+        <div class="row text-center">
+            <h1 class="my-4">Historique des programmes</h1>
+            <!-- Tableau pour afficher les résultats des tests -->
+            <div class="col-lg-10 mx-auto">
+                <div class="table-responsive">
+                    <table class="table table-bordered table-hover shadow-sm">
+                        <thead class="table-light">
+                            <tr>
+                                <th>Date</th>
+                                <th>Nom du Test</th>
+                                <th>Fonctionnement OK</th>
+                                <th>Status</th>
+                            </tr>
+                        </thead>
+                        <tbody>
+                            % for result in results:
+                            <tr>
+                                <td>{{ result['date'] }}</td>
+                                <td>{{ result['nom'] }}</td>
+                                <td>{{ 'Oui' if result['fonctionnement_ok'] else 'Non' }}</td>
+                                <td>{{ result['status'] }}</td>
+                            </tr>
+                            % end
+                        </tbody>
+                    </table>
                </div>
            </div>
        </div>
+        <div class="row text-center">
+            <div class="col">
+                <hr><p class="footer fw-bold">CARIA Project | Cunat-Brulé © 2023-2024 Tous droits réservés
+            </div>
+        </div>
    </div>
-</div>
+<script src="js/bootstrap.bundle.min.js"></script>
 <script src="js/script.js"></script>
 </body>
 </html>
--- a/WebControl/templates/tests.html
+++ b/WebControl/templates/tests.html
@@ -1,19 +1,48 @@
 <!DOCTYPE html>
 <html lang="fr">
 <head>
+    <title>Test CARIA1</title>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
-    <title>CARIA</title>
-    <link href="css/bootstrap.min.css" rel="stylesheet" media="screen"> 
-    <link href="//cdn.bootcss.com/bootstrap/3.3.5/css/bootstrap.min.css" rel="stylesheet" media="screen">
+    <link rel="stylesheet" href="css/bootstrap.min.css">
    <link rel="stylesheet" href="css/styles.css">
+    <link rel="stylesheet" href="fonts/SegmentLED.ttf">
    <script src="js/jquery.js"></script>
-
 </head>
 <body>
-<div id="container" class="container" align="center">
-    <hr><h1>Interface de tests</h1><hr>
-
-</div>
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+                    </li>
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+                    </li>
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+                    </li>
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+            </div>
+        </div>
+    </nav>
+    <div class="container text-center my-4">
+        <h1>Interface de tests</h1>
+        <div class="row">
+            <div class="col">
+                <hr><p class="footer fw-bold">CARIA Project | Cunat-Brulé © 2023-2024 Tous droits réservés
+            </div>
+        </div>
+    </div>
+<script src="js/bootstrap.bundle.min.js"></script>
+<script src="js/script.js"></script>
 </body>
 </html>
--- a/WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py
+++ b/WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py
@@ -1,26 +1,43 @@
 #!/usr/bin/env python3
-# -*- coding:utf-8 -*-
+# -*- coding: utf-8 -*-
 import RPi.GPIO as GPIO
-import time
+import time, sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()

-ObstaclePin = 16
+status = "initialization" 
+DURATION_LIMIT = 5

-def setup():
-    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-    GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN)
-
-def loop():
-    while True:
-        if GPIO.input(ObstaclePin) == GPIO.LOW:
-            print("Obstacle détecté")
-        else:
-            print("Aucun obstacle détecté")
-        time.sleep(0.5)  # Attendre un peu entre les lectures pour éviter les faux positifs
-
-        
-if __name__ == '__main__':
-    setup()
+try:
+    start_time = time.time()  # Enregistrer l'heure de début
    try:
-        loop()
-    except KeyboardInterrupt:
-        GPIO.cleanup()
+        while time.time() - start_time < DURATION_LIMIT:
+            if GPIO.input(Ab.OBSTACLE_PIN) == GPIO.LOW:
+                print("Obstacle détecté")
+                GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
+                status = "obstacle detected"
+            else:
+                print("Aucun obstacle détecté")
+                GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+                status = "no obstacle detected"
+            time.sleep(0.5)  # Attendre un peu entre les lectures pour éviter les faux positifs
+    except Exception as e:
+        print(f"Erreur pendant l'exécution: {e}")
+        status = "erreur"    
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+finally:
+    GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["obstacle detected", "no obstacle detected"]:
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/tests/lidar_module.py
+++ b/WebControl/tests/lidar_module.py
@@ -1,23 +1,50 @@
-import serial
 import time
+import sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+
+Ab = AlphaBot()
+
+# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
+status = "initialization"
+
+# Durée limite d'exécution en secondes
+time_limit = 7
+start_time = time.time()

 try:
-    ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1)
-
-    # Envoi de la commande pour initialiser le capteur
-    ser.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
-
    while True:
-        if ser.in_waiting >= 9:
-            if b'Y' == ser.read() and b'Y' == ser.read():
-                Dist_L = ser.read()
-                Dist_H = ser.read()
+        # Vérification si le temps limite est dépassé
+        if time.time() - start_time > time_limit:
+            break
+        
+        if Ab.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
+            if b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read():
+                Dist_L = Ab.LIDAR_MODULE.read()
+                Dist_H = Ab.LIDAR_MODULE.read()
                Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
                for i in range(0, 5):
-                    ser.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
-                print("Distance:", Dist_Total, "cm")
-except serial.SerialException as e:
-    print("Erreur série:", e)
+                    Ab.LIDAR_MODULE.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
+                print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
+                status = "measurement successful"
+            time.sleep(1)
+            Ab.LIDAR_MODULE.reset_input_buffer()
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
 finally:
-    if 'ser' in locals():
-        ser.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.LIDAR_MODULE.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["measurement successful"]:
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/tests/motor_speed_move.py
+++ b/WebControl/tests/motor_speed_move.py
@@ -1,45 +1,46 @@
 #!/usr/bin/env python3
 # -*- coding: utf-8 -*-
-import time
 import sys
 sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
 from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()

+# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
+status = "initialization"
 # Test de la classe AlphaBot avec différentes vitesses pour les moteurs individuels
-def test_alphabot_speed():
-    bot = AlphaBot()
-    try:
-        while True:  # Boucle infinie
-            for speed in range(20, 101, 40):
-                print(f"Test de vitesse à {speed}%")
-                
-                # Vérifier si speed est une chaîne non vide
-                if speed != '':
-                    # Test des moteurs en avance
-                    bot.forward(speed)
-                    time.sleep(1)
-                    bot.stop()
-                    time.sleep(0.5)
-                    
-                    # Test des moteurs en arrière
-                    bot.backward(speed)
-                    time.sleep(1)
-                    bot.stop()
-                    time.sleep(0.5)
-                    
-                    # Test du moteur gauche en avant et moteur droit en arrière
-                    bot.left(speed)
-                    time.sleep(1)
-                    bot.stop()
-                    time.sleep(0.5)
-                    
-                    # Test du moteur gauche en arrière et moteur droit en avant
-                    bot.right(speed)
-                    time.sleep(1)
-                    bot.stop()
-                    time.sleep(0.5)
-    except KeyboardInterrupt:
-        bot.cleanup()

-if __name__ == "__main__":
-    test_alphabot_speed()
+duration = 0.5
+try:
+    for speed in range(20, 81, 30):
+        print(f"Test de vitesse à {speed}%")
+        # Test des moteurs en avance
+        Ab.forward(duration, speed)
+        Ab.stop(1)
+        # Test des moteurs en arrière
+        Ab.backward(duration, speed)
+        Ab.stop(1)
+        # Test du moteur gauche en avant et moteur droit en arrière
+        Ab.left(duration, speed)
+        Ab.stop(1)
+        # Test du moteur gauche en arrière et moteur droit en avant
+        Ab.right(duration, speed)
+        Ab.stop(1)
+    status = "move successful"
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors du test: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status == "move successful":
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/tests/rfid_open_door.py
+++ b/WebControl/tests/rfid_open_door.py
@@ -0,0 +1,48 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+import time, sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
+RFID_MODULE = SimpleMFRC522()
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()
+
+status = "initialization"
+fonctionnement_ok = False
+
+# Lecture initiale du tag RFID
+try:   
+    print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
+    id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
+    if text_rfid in ["CHRIS                                           "]:
+        Ab.set_angle(90)
+        print(f"Salut {text_rfid.rstrip()}, votre accès est validé avec succès.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
+        status = "Access successful"
+    elif text_rfid == "TEST RFID                                       ":
+        Ab.set_angle(90)
+        print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
+        status = "Access successful"
+    else:
+        print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
+        status = "Access denied"
+        print(f"(ID, Text)",id_rfid, text_rfid)
+        time.sleep(2)
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    Ab.PWMSERVO.stop() 
+time.sleep(2)
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status == "Access successful":
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)
--- a/WebControl/tests/rfid_read_write_module.py
+++ b/WebControl/tests/rfid_read_write_module.py
@@ -1,40 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env python
-
-# Importation des bibliothèques
-import time
-from gpiozero import LED
-from joyit_mfrc522 import SimpleMFRC522
-
-# Initialisation de l'objet pour le module RFID
-reader = SimpleMFRC522()
-
-# Fonction pour la lecture du tag RFID
-def read_rfid():
-    print("### Lecture RFID ###")
-    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
-    id, text = reader.read()
-    print("ID:", id)
-    print("Contenu:", text)
-    time.sleep(5)
-
-# Fonction pour l'écriture sur le tag RFID avec gestion des erreurs
-def write_rfid(data, max_attempts=3):
-    print("### Écriture RFID ###")
-    print("Valeur qui sera écrite:", data)
-    print("Approchez le tag RFID du capteur:")
-    try:
-        reader.write(data)
-        print("Succès de l'écriture sur le tag RFID.")
-        time.sleep(3)  # Attente courte avant de vérifier l'écriture
-    except Exception as e:
-        print(f"Erreur lors de l'écriture RFID: {e}")
-    time.sleep(3)  # Attendre avant de réessayer
-
-# Lecture initiale du tag RFID
-read_rfid()
-
-# Écriture sur le tag RFID
-write_rfid("TEST RFID")
-
-# Seconde lecture du tag RFID
-read_rfid()
--- a/WebControl/tests/servo_motor.py
+++ b/WebControl/tests/servo_motor.py
@@ -1,31 +1,40 @@
 #!/usr/bin/env python3
 # -*- coding: utf-8 -*-
-import RPi.GPIO as GPIO
-import time
+import time,sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+Ab = AlphaBot()

-# Définir la broche GPIO pour le signal du servo-moteur
-SERVO_PIN = 27
+status = "initialization"
+try:
+    Ab.set_angle(0)
+    print("Positionné à 0°")
+    time.sleep(2)
+    Ab.set_angle(90)
+    print("Positionné à 90°")
+    time.sleep(2)
+    Ab.set_angle(180)
+    print("Positionné à 180°")
+    time.sleep(2)
+    Ab.set_angle(0)
+    print("Positionné à 0°")
+    status = "movement successful"
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
+finally:
+    Ab.PWMSERVO.stop() 
+    Ab.cleanup()

-def setup():
-    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
-    GPIO.setup(SERVO_PIN, GPIO.OUT)
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status == "movement successful":
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False

-def set_angle(angle):
-    pwm = GPIO.PWM(SERVO_PIN, 50)  # Fréquence PWM de 50 Hz
-    pwm.start(2.5)  # Position neutre (angle de 0 degrés)
-    duty_cycle = angle / 18.0 + 2.5  # Convertir l'angle en devoir (duty cycle)
-    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
-    time.sleep(0.5)  # Attendre que le servo atteigne la position désirée
-    pwm.stop()
-
-if __name__ == '__main__':
-    try:
-        setup()
-        while True:
-            # Faire tourner le servo-moteur de 0 à 180 degrés avec un pas de 30 degrés
-            for angle in range(0, 181, 30):
-                print("Rotation du servo moteur à {} degrés".format(angle))
-                set_angle(angle)
-                time.sleep(1)
-    except KeyboardInterrupt:
-        GPIO.cleanup()
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)