christian.cunatbrule/CARIA-AUTOMOTIVE
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CARIA.2.2

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375
WebControl/modules/AlphaBot.py
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@@ -1,21 +1,30 @@
import time,json, os, serial, threading, queue
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import os
from datetime import datetime
class AlphaBot(object):
def __init__(self, in1=12, in2=13, ena=6, in3=20, in4=21, enb=26):
self.IN1 = in1
self.IN2 = in2
self.IN3 = in3
self.IN4 = in4
self.ENA = ena
self.ENB = enb
# Définition des broches module d'évitement d'obstacles
DAOUT_PIN = 19
AOUT_PIN = 16
def __init__(self):
self.LIDAR_MODULE = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1) # SERIAL
self.LIDAR_MODULE.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
self.RED_LIGHT = 17
self.OBSTACLE_PIN = 16
self.SERVO_PIN = 27
self.IN1 = 12
self.IN2 = 13
self.ENA = 6
self.IN3 = 20
self.IN4 = 21
self.ENB = 26
speed = 30
self.stop_event_obstacle = threading.Event()
self.stop_event_vitesse = threading.Event()
self.vitesse_queue = queue.Queue()
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(self.OBSTACLE_PIN, GPIO.IN, GPIO.PUD_UP)
GPIO.setup(self.SERVO_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(self.RED_LIGHT, GPIO.OUT)
GPIO.setup(self.IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(self.IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(self.IN3, GPIO.OUT)
@@ -24,52 +33,267 @@ class AlphaBot(object):
GPIO.setup(self.ENB, GPIO.OUT)
self.PWMA = GPIO.PWM(self.ENA, 500) # Utilisation d'une fréquence de 500 Hz pour le PWM
self.PWMB = GPIO.PWM(self.ENB, 500)
self.PWMSERVO = GPIO.PWM(self.SERVO_PIN, 50) # Utilisation d'une fréquence de 50 Hz pour le servo
self.PWMA.start(0) # Démarre avec un rapport cyclique de 0 (moteurs arrêtés)
self.PWMB.start(0)
self.PWMSERVO.start(0)
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
def stop(self):
def ajuster_vitesse_selon_distance(self, distance, vitesse_max=70, vitesse_min=20):
if distance < 20: # Distance critique, arrêt
vitesse = 0
elif distance < 50: # Très proche, ralentir
vitesse = vitesse_min
else: # Vitesse normale
vitesse = vitesse_max * (distance / 100)
vitesse = max(vitesse_min, min(vitesse, vitesse_max))
return vitesse
def set_angle(self, angle):
if 0 <= angle <= 180:
pulse_width_ms = (angle / 180) * (2 - 1) + 1
duty_cycle = (pulse_width_ms / 20) * 100
self.PWMSERVO.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
# Calcul du temps nécessaire pour atteindre l'angle donné
movement_time = (angle / 60) * 0.15 # 0.12 sec pour 60 degrés
time.sleep(movement_time)
else:
print("Angle hors de portée. Le rapport cyclique doit être compris entre 2,5 et 12,5.")
def blink_led(self, blink_duration=0.2):
self.blinking = True
while self.blinking: # Continue tant que blinking est True
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
time.sleep(blink_duration)
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
time.sleep(blink_duration)
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
# Fonction pour les manœuvres non spécifiées
def maneuver_unspecified(self, duration):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
print("Manoeuvre non spécifiée")
time.sleep(duration)
def stop(self, duration):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
print("Le robot est arreté")
def forward(self, speed):
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
print(f"Arrêt durant {duration} secondes")
time.sleep(duration)
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
def emergencystop(self):
# Lancer le clignotement dans un thread séparé
blink_thread = threading.Thread(target=self.blink_led)
blink_thread.start()
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(0)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(0)
print("Arrêt d'urgence !")
time.sleep(0.1)
# Stopper le clignotement de la LED
self.blinking = False
blink_thread.join() # Attendre que le thread de clignotement se termine
# FORWARD MOVE
def forward(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Avancer durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
time.sleep(duration)
print("Le robot avance avec une vitesse de", speed)
def ramp_left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.5)
print(f"Traitement pour prendre la rampe de gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def fork_left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.1)
print(f"Traitement pour prendre la fourche de gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def ramp_right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 1.5)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Traitement pour prendre la rampe de droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def backward(self, speed):
def fork_right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1.1)
print(f"Traitement pour prendre la fourche de droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def merge(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.8)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.8)
print(f"Traitement pour fusionner dans le trafic durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
# BACKWARD MOVE
def backward(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Reculer durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
time.sleep(duration)
# LEFT MOVE
def left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print("Le robot recul avec une vitesse de", speed)
def left(self, speed):
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
print("Le robot tourne à guauche avec une vitesse de", speed)
def right(self, speed):
print(f"Tourner à guauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def turn_slight_left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.1)
print(f"Traitement pour tourner légèrement à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def turn_sharp_left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1)
print(f"Traitement pour tourner brusquement à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def u_turn_left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Traitement pour faire demi-tour à gauche durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration * 2)
def roundabout_left(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.HIGH)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 0.5)
print(f"Traitement pour tourner à gauche au rond-point durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
# RIGHT MOVE
def right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print("Le robot tourne à droite avec une vitesse de", speed)
print(f"Tourner à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed)
time.sleep(duration)
def turn_slight_right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.1)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Traitement pour tourner légèrement à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def turn_sharp_right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed * 1)
print(f"Traitement pour tourner brusquement à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def u_turn_right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Traitement pour faire demi-tour à droite durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration * 2)
def roundabout_right(self, duration, speed):
GPIO.output(self.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(self.IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(self.IN4, GPIO.LOW)
self.PWMA.ChangeDutyCycle(speed * 0.5)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(speed)
print(f"Traitement pour tourner à droite au rond-point durant {duration} secondes à une vitesse de", speed,"MPH")
time.sleep(duration)
def setPWMA(self, value):
"""
@@ -94,26 +318,75 @@ class AlphaBot(object):
self.PWMA.ChangeDutyCycle(left)
self.PWMB.ChangeDutyCycle(right)
def objetrack_ir(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Tracking_Objects.py')
# Fonction pour surveiller les obstacle en arrière-plan
def monitor_obstacle(self):
global emergency_stop
while not self.stop_event_obstacle.is_set():
DR_status = GPIO.input(self.OBSTACLE_PIN)
if DR_status == 0: # Obstacle détecté
self.emergencystop()
emergency_stop = True
while GPIO.input(self.OBSTACLE_PIN) == 0: # Attendre que l'obstacle soit dégagé
time.sleep(0.1)
print("Obstacle dégagé. Attente de 5 secondes avant de reprendre.")
emergency_stop = False
time.sleep(0.05) # Pause légère pour éviter la surcharge du CPU
def linetrack_ir(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Line_Tracking.py')
def monitor_vitesse(self):
try:
while not self.stop_event_vitesse.is_set():
if self.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
if b'Y' == self.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == self.LIDAR_MODULE.read():
Dist_L = self.LIDAR_MODULE.read()
Dist_H = self.LIDAR_MODULE.read()
Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
for i in range(0, 5):
self.LIDAR_MODULE.read() # Lecture et ignore des octets supplémentaires
print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
# Définir les paramètres de vitesse
vitesse_max = 50 # Vitesse maximale en unités (à ajuster)
distance_min = 10 # Distance minimale pour une vitesse de 0 (en cm)
# Ajuster la vitesse en fonction de la distance mesurée
if Dist_Total <= distance_min:
vitesse_ajustee = 0 # Arrêter si trop proche
elif Dist_Total > 100: # Distance maximale où la vitesse est maximale
vitesse_ajustee = vitesse_max
else:
# Calculer la vitesse en fonction de la distance
vitesse_ajustee = int(vitesse_max * (Dist_Total - distance_min) / (100 - distance_min))
# Mettre la vitesse ajustée dans la queue
self.vitesse_queue.put(vitesse_ajustee)
except Exception as e:
print(f"Erreur lors de la mesure de la vitesse: {e}")
# En cas d'erreur, vous pouvez décider de placer une valeur par défaut dans la queue
self.vitesse_queue.put(None)
def objetavoid_ir(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Obstacle_Avoidance.py')
def cleanup(self):
GPIO.cleanup()
print("Nettoyage des GPIO effectué.")
def obstacleavoid_ultrason(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/Ultrasonic_Obstacle_Avoidance.py')
def move_ultrason(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/Ultrasonic_Ranging.py')
def control_ir(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/Infrared_Remote_Control.py')
def face_ia(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/visage_camera_raspberry.py')
def line_ia(self):
os.system('sudo python3 ~/AppControl/visage_camera_v2_raspberry.py')
def enregistrer_resultats(self, nom_script, fonctionnement_ok, status):
# Préparer les données à enregistrer
nouveau_resultat = {
'date': datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S"),
'nom': nom_script,
'fonctionnement_ok': fonctionnement_ok,
'status': status
}
# Chemin vers le fichier de logs
fichier_logs = './logs/resultats_tests.json'
# Charger les données existantes si le fichier existe
if os.path.exists(fichier_logs):
with open(fichier_logs, 'r') as f:
try:
resultats = json.load(f)
except json.JSONDecodeError:
resultats = []
else:
resultats = []
# Ajouter le nouveau résultat
resultats.append(nouveau_resultat)
# Enregistrer les résultats mis à jour dans le fichier JSON
with open(fichier_logs, 'w') as f:
json.dump(resultats, f, indent=4)
print("Résultats enregistrés avec succès.")