christian.cunatbrule/CARIA-AUTOMOTIVE
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CARIA.2.2

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59
WebControl/tests/infrared_obstacle_module.py
View File

@@ -1,26 +1,43 @@
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding:utf-8 -*-
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import time, sys
sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
from AlphaBot import AlphaBot
Ab = AlphaBot()
ObstaclePin = 16
status = "initialization"
DURATION_LIMIT = 5
def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN)
def loop():
while True:
if GPIO.input(ObstaclePin) == GPIO.LOW:
print("Obstacle détecté")
else:
print("Aucun obstacle détecté")
time.sleep(0.5) # Attendre un peu entre les lectures pour éviter les faux positifs
if __name__ == '__main__':
setup()
try:
start_time = time.time() # Enregistrer l'heure de début
try:
loop()
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
while time.time() - start_time < DURATION_LIMIT:
if GPIO.input(Ab.OBSTACLE_PIN) == GPIO.LOW:
print("Obstacle détecté")
GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.HIGH)
status = "obstacle detected"
else:
print("Aucun obstacle détecté")
GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
status = "no obstacle detected"
time.sleep(0.5) # Attendre un peu entre les lectures pour éviter les faux positifs
except Exception as e:
print(f"Erreur pendant l'exécution: {e}")
status = "erreur"
except KeyboardInterrupt:
print("Interruption par l'utilisateur.")
status = "interrupted"
finally:
GPIO.output(Ab.RED_LIGHT, GPIO.LOW)
Ab.cleanup()
# Vérification finale et affichage du statut
if status in ["obstacle detected", "no obstacle detected"]:
print("Le composant fonctionne correctement.")
fonctionnement_ok = True
else:
print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
fonctionnement_ok = False
Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)

59
WebControl/tests/lidar_module.py
View File

@@ -1,23 +1,50 @@
import serial
import time
import sys
sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
from AlphaBot import AlphaBot
Ab = AlphaBot()
# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
status = "initialization"
# Durée limite d'exécution en secondes
time_limit = 7
start_time = time.time()
try:
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1)
# Envoi de la commande pour initialiser le capteur
ser.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
while True:
if ser.in_waiting >= 9:
if b'Y' == ser.read() and b'Y' == ser.read():
Dist_L = ser.read()
Dist_H = ser.read()
# Vérification si le temps limite est dépassé
if time.time() - start_time > time_limit:
break
if Ab.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
if b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read():
Dist_L = Ab.LIDAR_MODULE.read()
Dist_H = Ab.LIDAR_MODULE.read()
Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
for i in range(0, 5):
ser.read() # Lecture et ignore des octets supplémentaires
print("Distance:", Dist_Total, "cm")
except serial.SerialException as e:
print("Erreur série:", e)
Ab.LIDAR_MODULE.read() # Lecture et ignore des octets supplémentaires
print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
status = "measurement successful"
time.sleep(1)
Ab.LIDAR_MODULE.reset_input_buffer()
except KeyboardInterrupt:
print("Interruption par l'utilisateur.")
status = "interrupted"
except Exception as e:
print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
status = "error"
finally:
if 'ser' in locals():
ser.close() # Fermeture propre du port série
Ab.LIDAR_MODULE.close() # Fermeture propre du port série
Ab.cleanup()
# Vérification finale et affichage du statut
if status in ["measurement successful"]:
print("Le composant fonctionne correctement.")
fonctionnement_ok = True
else:
print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
fonctionnement_ok = False
Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)

75
WebControl/tests/motor_speed_move.py
View File

@@ -1,45 +1,46 @@
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import time
import sys
sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
from AlphaBot import AlphaBot
Ab = AlphaBot()
# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
status = "initialization"
# Test de la classe AlphaBot avec différentes vitesses pour les moteurs individuels
def test_alphabot_speed():
bot = AlphaBot()
try:
while True: # Boucle infinie
for speed in range(20, 101, 40):
print(f"Test de vitesse à {speed}%")
# Vérifier si speed est une chaîne non vide
if speed != '':
# Test des moteurs en avance
bot.forward(speed)
time.sleep(1)
bot.stop()
time.sleep(0.5)
# Test des moteurs en arrière
bot.backward(speed)
time.sleep(1)
bot.stop()
time.sleep(0.5)
# Test du moteur gauche en avant et moteur droit en arrière
bot.left(speed)
time.sleep(1)
bot.stop()
time.sleep(0.5)
# Test du moteur gauche en arrière et moteur droit en avant
bot.right(speed)
time.sleep(1)
bot.stop()
time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt:
bot.cleanup()
if __name__ == "__main__":
test_alphabot_speed()
duration = 0.5
try:
for speed in range(20, 81, 30):
print(f"Test de vitesse à {speed}%")
# Test des moteurs en avance
Ab.forward(duration, speed)
Ab.stop(1)
# Test des moteurs en arrière
Ab.backward(duration, speed)
Ab.stop(1)
# Test du moteur gauche en avant et moteur droit en arrière
Ab.left(duration, speed)
Ab.stop(1)
# Test du moteur gauche en arrière et moteur droit en avant
Ab.right(duration, speed)
Ab.stop(1)
status = "move successful"
except KeyboardInterrupt:
print("Interruption par l'utilisateur.")
status = "interrupted"
except Exception as e:
print(f"Erreur lors du test: {e}")
status = "error"
finally:
Ab.cleanup()
# Vérification finale et affichage du statut
if status == "move successful":
print("Le composant fonctionne correctement.")
fonctionnement_ok = True
else:
print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
fonctionnement_ok = False
Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)

48
WebControl/tests/rfid_open_door.py Normal file
View File

@@ -0,0 +1,48 @@
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import time, sys
sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
from SimpleMFRC522 import SimpleMFRC522
RFID_MODULE = SimpleMFRC522()
from AlphaBot import AlphaBot
Ab = AlphaBot()
status = "initialization"
fonctionnement_ok = False
# Lecture initiale du tag RFID
try:
print("La porte est actuellement fermée.\nVeuillez approcher votre badge RFID du capteur pour accéder au véhicule.")
id_rfid, text_rfid = RFID_MODULE.read()
if text_rfid in ["CHRIS "]:
Ab.set_angle(90)
print(f"Salut {text_rfid.rstrip()}, votre accès est validé avec succès.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
status = "Access successful"
elif text_rfid == "TEST RFID ":
Ab.set_angle(90)
print(f"Bienvenue, {text_rfid.rstrip()}.\nLa porte du véhicule est maintenant ouverte!")
status = "Access successful"
else:
print("Bonjour, vous n'êtes pas autorisé à entrer dans le véhicule.\nLa porte reste fermée.")
status = "Access denied"
print(f"(ID, Text)",id_rfid, text_rfid)
time.sleep(2)
except KeyboardInterrupt:
print("Interruption par l'utilisateur.")
status = "interrupted"
except Exception as e:
print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
status = "error"
finally:
Ab.PWMSERVO.stop()
time.sleep(2)
# Vérification finale et affichage du statut
if status == "Access successful":
print("Le composant fonctionne correctement.")
fonctionnement_ok = True
else:
print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
fonctionnement_ok = False
Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)

40
WebControl/tests/rfid_read_write_module.py
View File

@@ -1,40 +0,0 @@
#!/usr/bin/env python
# Importation des bibliothèques
import time
from gpiozero import LED
from joyit_mfrc522 import SimpleMFRC522
# Initialisation de l'objet pour le module RFID
reader = SimpleMFRC522()
# Fonction pour la lecture du tag RFID
def read_rfid():
print("### Lecture RFID ###")
print("Approchez le tag RFID du capteur:")
id, text = reader.read()
print("ID:", id)
print("Contenu:", text)
time.sleep(5)
# Fonction pour l'écriture sur le tag RFID avec gestion des erreurs
def write_rfid(data, max_attempts=3):
print("### Écriture RFID ###")
print("Valeur qui sera écrite:", data)
print("Approchez le tag RFID du capteur:")
try:
reader.write(data)
print("Succès de l'écriture sur le tag RFID.")
time.sleep(3) # Attente courte avant de vérifier l'écriture
except Exception as e:
print(f"Erreur lors de l'écriture RFID: {e}")
time.sleep(3) # Attendre avant de réessayer
# Lecture initiale du tag RFID
read_rfid()
# Écriture sur le tag RFID
write_rfid("TEST RFID")
# Seconde lecture du tag RFID
read_rfid()

61
WebControl/tests/servo_motor.py
View File

@@ -1,31 +1,40 @@
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time
import time,sys
sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
from AlphaBot import AlphaBot
Ab = AlphaBot()
# Définir la broche GPIO pour le signal du servo-moteur
SERVO_PIN = 27
status = "initialization"
try:
Ab.set_angle(0)
print("Positionné à 0°")
time.sleep(2)
Ab.set_angle(90)
print("Positionné à 90°")
time.sleep(2)
Ab.set_angle(180)
print("Positionné à 180°")
time.sleep(2)
Ab.set_angle(0)
print("Positionné à 0°")
status = "movement successful"
except KeyboardInterrupt:
print("Interruption par l'utilisateur.")
status = "interrupted"
except Exception as e:
print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
status = "error"
finally:
Ab.PWMSERVO.stop()
Ab.cleanup()
def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(SERVO_PIN, GPIO.OUT)
# Vérification finale et affichage du statut
if status == "movement successful":
print("Le composant fonctionne correctement.")
fonctionnement_ok = True
else:
print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
fonctionnement_ok = False
def set_angle(angle):
pwm = GPIO.PWM(SERVO_PIN, 50) # Fréquence PWM de 50 Hz
pwm.start(2.5) # Position neutre (angle de 0 degrés)
duty_cycle = angle / 18.0 + 2.5 # Convertir l'angle en devoir (duty cycle)
pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
time.sleep(0.5) # Attendre que le servo atteigne la position désirée
pwm.stop()
if __name__ == '__main__':
try:
setup()
while True:
# Faire tourner le servo-moteur de 0 à 180 degrés avec un pas de 30 degrés
for angle in range(0, 181, 30):
print("Rotation du servo moteur à {} degrés".format(angle))
set_angle(angle)
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)