CARIA.2.2

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WebControl/tests/lidar_module.py

@@ -1,23 +1,50 @@
-import serial
 import time
+import sys
+sys.path.append('/home/christian/WebControl/modules/')
+from AlphaBot import AlphaBot
+
+Ab = AlphaBot()
+
+# Variable de statut pour indiquer le bon fonctionnement
+status = "initialization"
+
+# Durée limite d'exécution en secondes
+time_limit = 7
+start_time = time.time()
 
 try:
-    ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 115200, timeout=1)
-
-    # Envoi de la commande pour initialiser le capteur
-    ser.write(b'\x42\x57\x02\x00\x00\x00\x01\x06')
-
     while True:
-        if ser.in_waiting >= 9:
-            if b'Y' == ser.read() and b'Y' == ser.read():
-                Dist_L = ser.read()
-                Dist_H = ser.read()
+        # Vérification si le temps limite est dépassé
+        if time.time() - start_time > time_limit:
+            break
+        
+        if Ab.LIDAR_MODULE.in_waiting >= 9:
+            if b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read() and b'Y' == Ab.LIDAR_MODULE.read():
+                Dist_L = Ab.LIDAR_MODULE.read()
+                Dist_H = Ab.LIDAR_MODULE.read()
                 Dist_Total = (Dist_H[0] * 256) + Dist_L[0]
                 for i in range(0, 5):
-                    ser.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
-                print("Distance:", Dist_Total, "cm")
-except serial.SerialException as e:
-    print("Erreur série:", e)
+                    Ab.LIDAR_MODULE.read()  # Lecture et ignore des octets supplémentaires
+                print("Distance à l'avant du véhicule:", Dist_Total, "cm")
+                status = "measurement successful"
+            time.sleep(1)
+            Ab.LIDAR_MODULE.reset_input_buffer()
+except KeyboardInterrupt:
+    print("Interruption par l'utilisateur.")
+    status = "interrupted"
+except Exception as e:
+    print(f"Erreur lors de l'exécution: {e}")
+    status = "error"
 finally:
-    if 'ser' in locals():
-        ser.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.LIDAR_MODULE.close()  # Fermeture propre du port série
+    Ab.cleanup()
+
+# Vérification finale et affichage du statut
+if status in ["measurement successful"]:
+    print("Le composant fonctionne correctement.")
+    fonctionnement_ok = True
+else:
+    print(f"Le composant a rencontré un problème: {status}.")
+    fonctionnement_ok = False
+
+Ab.enregistrer_resultats(sys.argv[0], fonctionnement_ok, status)